Chapter 38. 작업 공간 동역학 (Task-Space Dynamics) Chapter 38. 작업 공간 동역학 (Task-Space Dynamics) 38.1작업 공간 동역학의 정의와 필요성 38.2관절 공간과 작업 공간 동역학의 관계 38.3자코비안 행렬을 이용한 동역학 변환 38.4작업 공간 운동 방정식의 일반 형식 38.5작업 공간 관성 행렬의 유도와 성질 38.6작업 공간 코리올리 항과 원심력 항의 계산 38.7작업 공간 중력 벡터의 변환 38.8작업 공간 마찰력과 외란 항의 사상 38.9작업 공간 질량의 방향 의존성과 등방성 해석 38.10작업 공간 동역학의 특이점 분석과 처리 38.11동적 일관성 역자코비안의 정의와 유도 38.12동적 일관성 역자코비안의 물리적 의미 38.13여유 자유도 시스템에서의 작업 공간 동역학 38.14영공간 동역학과 여유 자유도 활용 38.15작업 우선순위 프레임워크의 동역학적 기초 38.16다중 작업 동역학 분해와 계층적 제어 38.17힘 영역과 운동 영역의 직교 분리 38.18작업 공간에서의 임피던스 관계 해석 38.19작업 공간 동역학 기반 운동 제어 38.20작업 공간 동역학 기반 힘 제어 38.21하이브리드 힘/위치 제어의 동역학적 기초 38.22작업 공간 동역학의 에너지 기반 해석 38.23이중 팔 로봇의 작업 공간 동역학 응용 38.24이동 매니퓰레이터의 작업 공간 동역학 응용 38.25인간형 로봇에서의 작업 공간 동역학 적용 38.26작업 공간 동역학 모델의 실시간 연산 기법 38.27작업 공간 동역학 기반 궤적 생성 38.28작업 공간 동역학의 매개변수 불확실성 처리 38.29작업 공간 동역학의 시뮬레이션 검증 38.30작업 공간 동역학의 실험적 검증 사례