Chapter 37. 관절 공간 동역학 (Joint-Space Dynamics) Chapter 37. 관절 공간 동역학 (Joint-Space Dynamics) 37.1관절 공간 동역학의 정의와 기본 개념 37.2관절 공간과 작업 공간의 관계 37.3관절 좌표계에서의 일반화 좌표와 일반화 힘 37.4관절 공간 운동 방정식의 일반 형식 37.5라그랑주 역학에 의한 운동 방정식 유도 37.6뉴턴-오일러 역학에 의한 운동 방정식 유도 37.7관성 행렬의 정의와 물리적 의미 37.8관성 행렬의 구성과 계산 방법 37.9관성 행렬의 대칭성과 양의 정부호 성질 37.10관성 행렬의 구성 의존성과 특이점 분석 37.11코리올리 힘과 원심력의 물리적 기원 37.12코리올리 행렬과 원심력 행렬의 유도 37.13크리스토펠 기호에 의한 코리올리 항 계산 37.14중력 벡터의 유도와 보상 기법 37.15마찰력 모델링과 마찰 보상 37.16외력과 외모멘트의 관절 공간 사상 37.17순동역학 문제의 정의와 풀이 37.18역동역학 문제의 정의와 풀이 37.19재귀 뉴턴-오일러 알고리즘의 구조와 구현 37.20합성 강체 알고리즘에 의한 관성 행렬 계산 37.21관절 탄성과 유연성의 동역학 모델링 37.22관절 감속기의 동역학적 영향 37.23모터 관성의 반영과 반사 관성 개념 37.24동역학 매개변수의 식별과 추정 기법 37.25운동 방정식의 선형화와 소신호 해석 37.26에너지 기반 해석과 수동성 이론 37.27관절 공간 동역학의 수치 적분 기법 37.28실시간 동역학 연산을 위한 계산 효율화 37.29관절 공간 동역학의 제어기 설계 응용 37.30관절 공간 동역학 기반 시뮬레이션 사례