Chapter 35. 병렬 로봇 기구학 (Parallel Robot Kinematics) Chapter 35. 병렬 로봇 기구학 (Parallel Robot Kinematics) 35.1병렬 기구의 정의와 기본 구조 35.2병렬 기구와 직렬 기구의 비교 35.3병렬 기구의 분류 체계 35.4자유도와 구속 조건 해석 35.5그뤼블러-쿠츠바흐 공식 (Grübler-Kutzbach Formula) 35.6스크류 이론 기반 자유도 해석 35.7스튜어트-고프 플랫폼 (Stewart-Gough Platform) 35.8델타 로봇 (Delta Robot)의 기구학 35.93-RRR 평면 병렬 기구 35.103-UPU 공간 병렬 기구 35.113-PRS 병렬 기구 35.12병렬 기구의 역기구학 해석 35.13병렬 기구의 순기구학 해석 35.14순기구학의 다중 해와 해 선택 전략 35.15수치적 순기구학 풀이 기법 35.16병렬 기구의 자코비안 유도 35.17역방향 자코비안과 순방향 자코비안 35.18병렬 기구의 특이점 유형 분류 35.19순기구학 특이점 (Type I Singularity) 35.20역기구학 특이점 (Type II Singularity) 35.21복합 특이점과 자기 운동 특이점 35.22특이점 회피 전략 35.23병렬 기구의 작업 공간 해석 35.24병렬 기구의 강성 모델링 35.25병렬 기구의 정밀도 및 오차 분석 35.26과구속 병렬 기구 (Overconstrained Parallel Mechanism) 35.27준 병렬 기구 (Sub-parallel Mechanism) 35.28유연 병렬 기구 (Compliant Parallel Mechanism) 35.29케이블 구동 병렬 기구 (Cable-Driven Parallel Robot) 35.30병렬 기구의 동역학 모델링 35.31병렬 기구의 기구학적 보정 (Kinematic Calibration) 35.32병렬 기구의 설계 최적화 기법 35.33병렬 기구의 산업 응용 사례