Chapter 34. 작업 공간 분석 (Workspace Analysis)

• Chapter 34. 작업 공간 분석 (Workspace Analysis)

• 34.1작업 공간의 정의와 분류

• 34.2도달 가능 작업 공간 (Reachable Workspace)

• 34.3능숙 작업 공간 (Dexterous Workspace)

• 34.4최대 등록 작업 공간 (Maximum Inscribed Workspace)

• 34.5방향 작업 공간 (Orientation Workspace)

• 34.6작업 공간의 기하학적 결정 방법

• 34.7해석적 작업 공간 경계면 도출

• 34.8수치적 작업 공간 생성 기법

• 34.9몬테카를로 방법에 의한 작업 공간 근사

• 34.10작업 공간의 체적 및 면적 계산

• 34.11관절 한계가 작업 공간에 미치는 영향

• 34.12링크 간섭과 자기 충돌에 의한 작업 공간 제약

• 34.13특이점과 작업 공간 경계의 관계

• 34.14작업 공간 내 매니퓰러빌리티 분포

• 34.15매니퓰러빌리티 타원체 (Manipulability Ellipsoid)

• 34.16등방성 지표와 조건수 분석

• 34.17강성 지도 (Stiffness Map)와 유연성 해석

• 34.18힘 전달 능력 분포 (Force Transmission Quality)

• 34.19전역 성능 지표 (Global Performance Index)

• 34.20병렬 기구의 작업 공간 해석

• 34.21직렬 기구와 병렬 기구의 작업 공간 비교

• 34.22여유 자유도 로봇의 작업 공간 확장

• 34.23이동 매니퓰레이터의 확장 작업 공간

• 34.24다중 로봇 팔의 공유 작업 공간

• 34.25인간형 로봇의 작업 공간 분석

• 34.26협동 로봇의 공유 작업 공간 설계

• 34.27작업 공간 기반 기구 치수 최적화

• 34.28작업 공간 기반 로봇 배치 최적화

• 34.29장애물 환경에서의 유효 작업 공간

• 34.30작업 공간과 작업 계획의 연계

• 34.31작업 공간의 시각화 기법

• 34.32작업 공간 분석 소프트웨어 도구