Chapter 33. 특이점 분석 (Singularity Analysis) Chapter 33. 특이점 분석 (Singularity Analysis) 33.1특이점의 기구학적 정의와 의의 33.2자코비안 행렬의 계수 결손과 특이점의 관계 33.3특이점의 수학적 판별 조건 33.4자코비안 행렬식(Determinant)에 의한 특이점 판별 33.5특이값 분해(SVD)에 의한 특이점 분석 33.6특이점의 기하학적 분류 체계 33.7경계 특이점(Boundary Singularity)의 정의와 특성 33.8내부 특이점(Interior Singularity)의 정의와 특성 33.9손목 특이점(Wrist Singularity)의 발생 조건 33.10팔꿈치 특이점(Elbow Singularity)의 발생 조건 33.11어깨 특이점(Shoulder Singularity)의 발생 조건 33.12복합 특이점의 발생과 해석 33.13구조적 특이점과 구성 의존 특이점의 구분 33.14특이점 근처의 속도 증폭 현상 33.15특이점 근처의 관절 속도 발산 메커니즘 33.16특이점 근처의 힘 전달 특성 변화 33.17특이점에서의 운동 자유도 손실 분석 33.18매니퓰러빌리티 지수에 의한 특이점 근접도 평가 33.19조건수(Condition Number)에 의한 특이점 근접도 평가 33.20최소 특이값에 의한 특이점 검출 33.21특이점 검출을 위한 실시간 모니터링 기법 33.22특이점 회피를 위한 관절 공간 경로 계획 33.23특이점 회피를 위한 작업 공간 경로 계획 33.24특이점 회피를 위한 속도 스케일링 기법 33.25감쇠 최소 제곱법(DLS)에 의한 특이점 완화 33.26가변 감쇠 계수 감쇠 최소 제곱법 33.27자코비안 전치(Transpose) 기법에 의한 특이점 회피 33.28여유 자유도를 이용한 특이점 회피 전략 33.29영공간 최적화 기반 특이점 회피 33.30특이점 관통(Singularity Traversal) 기법 33.31특이점 관통 시 연속 궤적 유지 방법 33.32직렬 매니퓰레이터의 대표적 특이점 구성 33.33SCARA 로봇의 특이점 해석 33.346자유도 산업용 로봇의 특이점 해석 33.357자유도 여유 자유도 로봇의 특이점 해석 33.36병렬 기구의 특이점 유형과 분류 33.37병렬 기구의 순기구학 특이점(Type I) 33.38병렬 기구의 역기구학 특이점(Type II) 33.39병렬 기구의 결합 특이점(Type III) 33.40스튜어트-고프 플랫폼의 특이점 해석 33.41이동 매니퓰레이터의 특이점 해석 33.42유연체 로봇의 특이점 특성 33.43특이점과 작업 공간 경계의 관계 33.44특이점이 로봇 설계에 미치는 영향 33.45특이점 회피를 고려한 기구 설계 지침 33.46특이점 분석의 시뮬레이션 기법과 시각화 33.47특이점 분석의 최신 연구 동향과 발전 방향