최신 PX4-Autopilot

Part 1: PX4 시스템 개요 및 아키텍처

• Chapter 1. 무인항공기 시스템(UAS)과 PX4-Autopilot 개요
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Part 2: 하드웨어 구성 및 초기 설정

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Part 3: 센서 프로토콜 및 시스템 연동

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• Chapter 12. GPS 및 글로벌 포지셔닝 시스템 연동
• Chapter 13. RTK GPS 시스템의 이해 및 베이스/로버 구성
• Chapter 14. 거리 측정 센서(LiDAR, Sonar, Radar) 및 옵티컬 플로우 연동

Part 4: PX4 개발 환경 및 코어 소프트웨어 구조

• Chapter 15. PX4 개발 환경(Toolchain) 및 빌드 시스템 구축
• Chapter 16. PX4 펌웨어 소스 코드 구조 및 디렉토리 분석
• Chapter 17. NuttX RTOS 기반 PX4 시스템 동작 원리 및 스케줄링
• Chapter 18. uORB 메시징 아키텍처 구조 및 통신 메커니즘
• Chapter 19. uORB 토픽(Topic) 발행 및 구독 구현 실습
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• Chapter 21. 사용자 정의 앱(Custom Application) 및 모듈 개발

Part 5: 비행 제어 알고리즘 및 상태 추정(Estimator)

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• Chapter 27. Estimator(ECL/EKF2) 아키텍처 및 소스 코드 분석

Part 6: 비행 모드 및 시스템 안전(Failsafe) 관리

• Chapter 28. PX4 비행 모드(Flight Mode) 시스템 아키텍처
• Chapter 29. 수동 비행 모드(Manual, Stabilized, Acro) 소스 코드 분석
• Chapter 30. 자동 비행 모드(Mission, Hold, Return) 소스 코드 분석
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Part 7: MAVLink 프로토콜 및 통신 프로그래밍

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• Chapter 35. MAVSDK를 활용한 MAVLink 제어 프로그래밍

Part 8: 지상 관제 시스템(GCS) 통신 및 제어 로직

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Part 9: QGroundControl 아키텍처 및 GCS 커스텀 개발

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Part 10: ROS 2 연동 및 Offboard 자율 비행

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Part 11: 컴퓨터 비전 및 다중 에이전트(Swarm) 제어

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Part 12: 시뮬레이션, 실무 연동 및 데이터 분석(Logging)

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