29.7.2.2 자유 낙하(Freefall) 및 역방향(Inverted) 기동 감지: 중력 가속도 벡터 변화를 감지하여 일시적으로 적분 제어항 누적을 멈추는 동적 제어 이득(Gain) 스케줄링 구현부