29.7.2.1 짐벌 락(Gimbal Lock) 근접 시 쿼터니언 미분 발산 방지: 피치 각도의 수직 한계 임계점 부근에서 특이점(Singularity)을 우회하고 계산 값을 클리핑하는 소스 코드