29.3.3.1 확장 칼만 필터(EKF) 추정 상태 발산 시 상태 머신이 매뉴얼 모드 제어권을 최우선으로 유지하는 구조적 이유

29.3.3.1 확장 칼만 필터(EKF) 추정 상태 발산 시 상태 머신이 매뉴얼 모드 제어권을 최우선으로 유지하는 구조적 이유