17.5.3.2 하드웨어 타이머(255) > 센서 드라이버(250) > EKF2 추정기(240) > 자세 제어기(220) > MAVLink(100) 순의 계층적 할당 근거

17.5.3.2 하드웨어 타이머(255) > 센서 드라이버(250) > EKF2 추정기(240) > 자세 제어기(220) > MAVLink(100) 순의 계층적 할당 근거