## 0.1 하드웨어 인터페이스 버스 설계 및 전기적 노이즈 대책

드론 펌웨어 개발자가 센서 데스크톱 C++ 로직에만 갇혀 있고, 실제 물리적 기체 플랫폼에 올라타는 전기/전자적 하드웨어의 생리에 무지할 경우 실전 비행(Field Flight)에서 가혹한 대가를 치르게 된다.

무인기(UAV) 내부 공간은 그야말로 전자파 환경파괴 수준의 최악의 장소다. 배터리에서 수십~수백 암페어(A)의 극한 전류를 뽑아 쓰는 BLDC 모터와 전자 속도 제어기(ESC)가 엄청난 전자기 간섭장(EMI/RFI) 스파이크를 형성한다. 이 거대한 자기장 소용돌이 바로 옆으로, 불과 3.3V 진폭 수준의 가녀린 통신선(I2C, UART)을 타고 국소 거리 센서의 고도 데이터가 방어막 없이 메인 제어기(Flight Controller)를 향해 흘러들어간다.

전기/전자 공학의 보호 계층(Physical Layer Shielding)을 제대로 덧대지 않으면, I2C 버스는 하드웨어 수준에서 즉각 폐색(Lock-up) 되며 기체는 추락한다. 본 절에서는 시리얼 버스와 I2C 버스를 불순한 기체 내 EMI 노이즈로부터 물리적으로 방어하고 설계하는 하드웨어 및 펌웨어 아키텍처 융합 수준의 엔지니어링 실무 대책을 논의한다.