## 0.1 LiDAR (Light Detection and Ranging) 센서 물리 모델 및 커널 연동

드론의 3D 공간 인지 기능에서 가장 정밀하면서도 빠른 갱신 속도를 보장해 주는 하드웨어는 단연 LiDAR(라이다) 센서다. 고출력 레이저 빔을 방출하고 목표물 반사면에서 되돌아오는 광자의 비행 궤적을 연산하는 이 하드웨어 도구는 PX4 기반 소형 무인기에서 필수적인 강건한 AGL(지표면 고도) 시스템의 기틀을 확립한다.

본 절에서는 단순한 I2C/UART 통신 연결 방식을 넘어서, 라이다 센서를 이루는 전자공학적 **물리적 측정 모델(Physical Measurement Model)**인 ToF(비행 시간, Time of Flight) 방식과 위상 변위(Phase-Shift) 방식의 차이점을 파헤친다.
또한 물리 매체로부터 샘플링(Sampling)된 아날로그 거리 수치가 PX4의 어떤 커널 드라이버 소스 계층을 점유하여 디지털 distance_sensor uORB 토픽 배열 구조체로 변모하는지 코딩 단위 백엔드 파이프라인을 밀도 높게 분석할 것이다. 레이저 스펙트럼의 치명적 한계(투명 질감 반사율 제로, 흡수 오차)를 시스템 펌웨어가 어떻게 필터링 수식으로 감쇠시키는가에 대해서도 논의한다.