## 0.1 PX4-Autopilot vs Ardupilot: 로컬 센서 처리 아키텍처 비교

오픈소스 무인항공기 생태계의 양대 산맥인 PX4-Autopilot과 Ardupilot은 동일한 하드웨어(Pixhawk 시리즈 등)와 동일한 LiDAR 및 Optical Flow 센서를 지원함에도 불구하고, 내부적으로 센서 데이터를 획득하고 처리하는 소프트웨어 추상화(Software Abstraction) 방식과 아키텍처 철학에서 극명한 차이를 보인다.

Ardupilot이 오랜 역사 속에서 검증된 단일 루프(Single-loop) 지향형 C++ 객체 지향 라이브러리 조합 방식(Monolithic Architecture)을 고수한다면, PX4는 최신 항공 전자 소프트웨어의 트렌드인 uORB 기반의 분산형 마이크로서비스 아키텍처(Micro-services Architecture)와 POSIX 규격의 모듈 결합도를 철저히 따르고 있다.

이 결정적인 철학의 차이는 시스템 개발자가 새로운 국소 센서를 커스텀 펌웨어에 이식(Porting)하거나, 비행 중 하드웨어 결함(I2C 버스 행 등)이 발생했을 때 시스템이 대처하는 생존력(Survivability) 양상에 중대한 영향을 미친다. 하위 계층의 드라이버 로직부터 상위 계층의 센서 융합기(Kalman Filter)에 이르기까지 양대 진영의 설계 사상을 심층적으로 해부한다.