6.4 2D 시맨틱을 3D 공간으로: 공간 지능의 확장 (Spatial AI) 6.42D 시맨틱을 3D 공간으로: 공간 지능의 확장 (Spatial AI) 6.4.12D-to-3D Lifting: 2D 비전 모델의 의미론적 특징(Feature)을 3D 포인트 클라우드나 복셀(Voxel)에 투영하는 방법. 6.4.2언어 기반 3D 맵핑 (Language-Driven Semantic Mapping): VL-Maps, ConceptFusion 등의 사례 연구. 6.4.33D 장면 그래프 (3D Scene Graphs): 객체 간의 관계(Relation)와 속성(Attribute)을 포함한 계층적 공간 이해.