Chapter 25. 안전한 제어와 이론적 보증 (Safe Control & Theoretical Guarantees) Chapter 25. 안전한 제어와 이론적 보증 (Safe Control & Theoretical Guarantees) 25.1학습 기반 제어의 안전성 딜레마 (The Safety-Exploration Dilemma) 25.2제어 장벽 함수 (Control Barrier Functions, CBF) 25.3신경망 리야프노프 안정성 (Neural Lyapunov Stability) 25.4해밀턴-야코비 도달 가능성 (Hamilton-Jacobi Reachability) 25.5제약 조건이 있는 강화학습 (Constrained MDPs & Safe RL) 25.6예측 안전 필터와 런타임 모니터링 (Predictive Safety Filters) 25.7통계적 보증: 컨포멀 예측과 베이지안 접근 (Statistical Guarantees)