25.6 예측 안전 필터와 런타임 모니터링 (Predictive Safety Filters) 25.6 예측 안전 필터와 런타임 모니터링 (Predictive Safety Filters) 25.6.1 모델 예측 제어(MPC)를 활용한 최소 개입 안전 필터 25.6.2 불확실성 하에서의 강건한 안전 필터 (Robust Safety Filter) 25.6.3 학습된 모델의 불확실성 추정과 오차 전파 제어 25.6.4 비상 정지 및 복구 정책(Recovery Policy)의 자동 전환