25.6 예측 안전 필터와 런타임 모니터링 (Predictive Safety Filters) 25.6예측 안전 필터와 런타임 모니터링 (Predictive Safety Filters) 25.6.1모델 예측 제어(MPC)를 활용한 최소 개입 안전 필터 25.6.2불확실성 하에서의 강건한 안전 필터 (Robust Safety Filter) 25.6.3학습된 모델의 불확실성 추정과 오차 전파 제어 25.6.4비상 정지 및 복구 정책(Recovery Policy)의 자동 전환