25.4 해밀턴-야코비 도달 가능성 (Hamilton-Jacobi Reachability) 25.4해밀턴-야코비 도달 가능성 (Hamilton-Jacobi Reachability) 25.4.1최적 제어와 점성해(Viscosity Solution) 25.4.2공식적 안전 보장을 위한 도달 가능 집합(Reachable Set) 계산 25.4.3고차원 상태 공간을 위한 DeepReach 등 최신 근사 기법 25.4.4오차 한계(Error Bound) 내에서의 최악의 시나리오 대응