25.2 제어 장벽 함수 (Control Barrier Functions, CBF) 25.2제어 장벽 함수 (Control Barrier Functions, CBF) 25.2.1전통적 CBF 이론과 전방 불변 집합(Forward Invariant Set) 25.2.2학습된 정책을 위한 안전 필터(Safety Filter)로서의 CBF 25.2.3Neural CBF: 데이터로부터 안전 경계를 학습하는 방법 25.2.4고차원 시스템에서의 CBF 합성과 적용 한계