Chapter 24. 전신 제어와 볼록 최적화 (Whole-Body Control & Convex Optimization) Chapter 24. 전신 제어와 볼록 최적화 (Whole-Body Control & Convex Optimization) 24.1부동 기저 동역학(Floating Base Dynamics)과 제어의 난제 24.2볼록 최적화와 2차 계획법 (Quadratic Programming, QP) 24.3계층적 전신 제어 (Hierarchical Whole-Body Control) 24.4모델 축소와 볼록 MPC (Convex MPC) 24.5딥러닝과 최적화의 결합: 미분 가능한 최적화