24.3 계층적 전신 제어 (Hierarchical Whole-Body Control) 24.3 계층적 전신 제어 (Hierarchical Whole-Body Control) 24.3.1 다중 작업의 우선순위 결정: 균형 유지 vs 손 조작, 무엇이 먼저인가? 24.3.2 영공간 투영(Null-space Projection) 기법: 상위 작업에 영향을 주지 않고 하위 작업 수행하기 24.3.3 HQP (Hierarchical Quadratic Programming): 엄격한 우선순위(Strict Priority)와 가중치 기반(Weighted) 방식의 비교 및 구현