23.6 최신 미분 가능한 시뮬레이터와 프레임워크 23.6최신 미분 가능한 시뮬레이터와 프레임워크 23.6.1Brax (Google)와 대규모 병렬 시뮬레이션 23.6.2NVIDIA Warp와 Isaac Gym: GPU 가속의 힘 23.6.3DiffTaichi와 ChainQueen: 프로그래밍 언어 레벨의 미분 23.6.4각 프레임워크의 벤치마크 및 로봇 제어 적용 사례 연구