23.3 역문제 해결: 시스템 식별 (System Identification via Gradients) 23.3 역문제 해결: 시스템 식별 (System Identification via Gradients) 23.3.1 관측 데이터로부터 물리 파라미터(마찰, 질량 등) 추론하기 23.3.2 미분 가능한 시뮬레이터를 이용한 온라인 적응(Online Adaptation) 23.3.3 현실과 시뮬레이션 간 격차(Reality Gap)를 줄이는 그라디언트 기반 튜닝