23.2 접촉과 불연속성의 처리 (Handling Discontinuities) 23.2 접촉과 불연속성의 처리 (Handling Discontinuities) 23.2.1 강체 역학에서의 미분 불가능성 문제: 충돌과 접촉 23.2.2 부드러운 접촉 모델(Soft Contact Models)과 완화 기법(Relaxation) 23.2.3 LCP(Linear Complementarity Problem)의 미분 가능한 해법 23.2.4 시간 연속성(Time-of-Impact)과 그라디언트 전파