2.4 미분 가능한 프로그래밍 (Differentiable Programming) 2.4미분 가능한 프로그래밍 (Differentiable Programming) 2.4.1엔드투엔드(End-to-End) 학습의 부상: 픽셀(Pixel)에서 토크(Torque)까지 2.4.2역전파(Backpropagation)의 확장: 신경망을 넘어 물리 엔진까지 2.4.3하이브리드 접근법: 제어 이론의 안정성(Stability)과 딥러닝의 유연성(Flexibility) 결합 2.4.4계산 그래프(Computational Graph)로서의 로봇 제어 시스템