19.4 생성형 도메인 랜덤화 (Generative Domain Randomization) 19.4생성형 도메인 랜덤화 (Generative Domain Randomization) 19.4.1텍스처 합성과 스타일 전이(Style Transfer)를 통한 시각적 다양성 확보 19.4.2확산 모델(Diffusion Models) 기반의 사실적인 이미지 증강 19.4.3시뮬레이션과 현실 간의 갭(Sim-to-Real Gap)을 줄이는 시멘틱 수정