17.6 실시간 제어를 위한 도전 과제와 최적화 17.6실시간 제어를 위한 도전 과제와 최적화 17.6.1거대 모델의 추론 지연(Inference Latency)과 제어 주기의 불일치 문제 17.6.2모델 양자화(Quantization)와 엣지 디바이스 배포 17.6.3계층적 제어 구조: VLA(고수준)와 기존 제어기(저수준)의 협업 17.6.4VLA의 한계: 정밀 조작(Fine Manipulation)과 고빈도 제어의 어려움