17.4 교차 신체(Cross-Embodiment) 데이터와 학습 전략 17.4 교차 신체(Cross-Embodiment) 데이터와 학습 전략 17.4.1 The Open X-Embodiment Dataset: 서로 다른 로봇 데이터의 통합 17.4.2 이종(Heterogeneous) 로봇 간의 행동 공간 매핑과 정규화 17.4.3 인터넷 스케일 데이터(VQA, 캡셔닝)와 로봇 데이터의 Co-training 효과 17.4.4 효율적인 학습을 위한 LoRA(Low-Rank Adaptation) 및 파라미터 효율적 튜닝