16.6 로봇 지각을 위한 최신 VLM 아키텍처 및 튜닝 16.6 로봇 지각을 위한 최신 VLM 아키텍처 및 튜닝 16.6.1 대형 멀티모달 모델(LMM)의 등장: GPT-4V, Gemini, Claude의 비전 기능 활용 16.6.2 시각적 프롬프팅(Visual Prompting): 포인트, 박스, 스크리블을 통한 로봇 인터랙션 16.6.3 로봇 데이터셋을 활용한 파인튜닝(Fine-tuning)과 어댑터(Adapter) 기술