16.4 픽셀 수준의 이해: 세그멘테이션과 어포던스 16.4픽셀 수준의 이해: 세그멘테이션과 어포던스 16.4.1SAM(Segment Anything Model)과 VLM의 결합: Semantic-SAM, SEEM 16.4.2파트(Part) 레벨 인식: 로봇이 잡아야 할 손잡이(Handle)와 뚜껑(Lid) 구분하기 16.4.3어포던스(Affordance) 그라운딩: “앉을 수 있는 곳”, “열 수 있는 곳“의 시각화