15.6 LLM 기반 제어의 도전 과제와 한계 15.6 LLM 기반 제어의 도전 과제와 한계 15.6.1 물리적 환각 (Physical Hallucination): 불가능한 행동의 생성 방지 15.6.2 실시간성(Real-time) 문제와 추론 지연(Latency) 최적화 15.6.3 토큰 제한과 긴 호흡의 작업(Long-horizon Task) 처리 방안