15.3 작업 분해와 장기 계획 수립 (Task Decomposition & Long-Horizon Planning) 15.3 작업 분해와 장기 계획 수립 (Task Decomposition & Long-Horizon Planning) 15.3.1 추상적 명령의 구체화: 고수준 목표에서 저수준 프리미티브(Primitives)로 15.3.2 순차적 계획법과 제약 조건(Constraints) 관리 15.3.3 어포던스(Affordance) 기반의 실행 가능성 평가 (Feasibility Check) 15.3.4 Case Study: SayCan (Do as I Can, Not Just as I Say)