Chapter 13. 계층적 강화학습과 스킬 발견 (Hierarchical RL & Skill Discovery) Chapter 13. 계층적 강화학습과 스킬 발견 (Hierarchical RL & Skill Discovery) 13.1시간적 추상화와 장기 계획의 난제 (Temporal Abstraction & Long-Horizon Problems) 13.2옵션 프레임워크와 SMDP (The Options Framework & SMDP) 13.3목표 조건부 계층적 강화학습 (Goal-Conditioned HRL) 13.4비지도 스킬 발견 (Unsupervised Skill Discovery) 13.5스킬 임베딩과 동작 프리미티브 (Skill Embeddings & Motor Primitives) 13.6계층적 학습의 주요 도전 과제와 미래 (Challenges & Future)