11.1 모델 기반 제어의 부상: 왜 모델이 필요한가? 11.1 모델 기반 제어의 부상: 왜 모델이 필요한가? 11.1.1 모델 프리(Model-Free) vs. 모델 기반(Model-Based): 샘플 효율성과 일반화 능력 비교 11.1.2 환경 모델링의 정의: 전이 함수(Transition Function)와 보상 함수(Reward Function)의 학습 11.1.3 로봇 공학에서의 의의: 값비싼 현실 데이터 수집 비용 절감과 안전한 탐색