OpenVSLAM

공식 홈페이지는 openvslam.readthedocs.io 입니다.

특징

• Visual SLAM 이다.
• 단안, 스테레오, RGBD 카메라 지원 한다.
• 맵을 저장하고 로드 할 수 있다.
• 이전에 만들어진 맵기반에서 새이미즈로 로컬라이징을 할 수 있다.

지원 알고리즘

• ORB-SLAM
• ProSLAM
• UcoSLAM

지원 카메라 모델

• Perspective
• Fisheye
• Equirectangular (360 카메라)

지원 시스템

• ROS

설치

설치는 이 안내서를 참조 합니다. 주의할 점은 커스터마이징 된 DBoW2를 설치해야 합니다. dorian3d의 DBoW2를 설치하면 OpenVSLAM 빌드에 실패 합니다.

의존성

OpenVSLAM에 필수

• eigen 3.3.0 이상
• g2o
• suitesparse
• dbow2 (modified by shinsumicco)
• yaml-cpp 0.6.0 이상
• opencv 3.3.1 이상
  • Pangolin Viewer

Pangolin Viewer에 필수

• Pangolin
• GLEW

SocketViewer 에 필수

• Node.js 6 이상
• Protobuf 3 이상
• npm 3.5.2

추가

• google-glog

참조

• OpenVSLAM