제1장: 서론

• 에피폴라 기하학의 개요
• 응용 분야 및 중요성

제2장: 카메라 모델

• 핀홀 카메라 모델
• 투영 행렬과 카메라 매트릭스
• 내부 파라미터와 외부 파라미터

제3장: 다중 뷰 기하학

• 단일 뷰와 다중 뷰의 차이점
• 다중 뷰에서의 점 대응 문제

제4장: 기본 행렬과 본질 행렬

• 기본 행렬의 정의 및 특성
• 본질 행렬의 정의 및 특성
• 기본 행렬과 본질 행렬의 관계

제5장: 에피폴과 에피폴라인

• 에피폴의 정의
• 에피폴라인의 정의와 성질
• 두 카메라 간의 에피폴 관계

제6장: 에피폴라 제약

• 에피폴라 제약의 의미
• 3D 구조 복원을 위한 에피폴라 제약의 활용

제7장: 스테레오 매칭과 삼각 측량

• 스테레오 매칭의 기본 개념
• 삼각 측량 기법을 통한 3D 좌표 추정

제8장: 이미지 좌표계에서의 에피폴라 기하학

• 이미지 평면에서의 에피폴라인 표현
• 좌표 변환과 에피폴라 기하학

제9장: 동차 좌표계와 에피폴라 기하학

• 동차 좌표계의 기초
• 동차 좌표계에서의 에피폴라 제약 표현

제10장: 카메라 보정과 에피폴라 기하학

• 카메라 보정의 필요성
• 보정된 카메라에서의 에피폴라 관계

제11장: 기본 행렬 계산

• 최소 대응점 수와 해법
• 선형 방식과 비선형 방식
• RANSAC을 통한 추정

제12장: 본질 행렬 계산

• 본질 행렬과 카메라 파라미터의 관계
• 비선형 최적화 기법을 이용한 추정

제13장: 삼차원 복원

• 두 이미지 간의 3D 구조 복원
• 삼각 측량을 통한 깊이 정보 추출
• 복원 오차의 원인과 해결 방안

제14장: 사영 기하학과 에피폴라 관계

• 사영 기하학의 개념
• 사영 변환과 에피폴라 기하학 간의 연관성

제15장: 스테레오 정합 알고리즘

• 블록 매칭 알고리즘
• 준밀집 및 밀집 정합 기법
• 정합의 정확도를 높이는 기법

제16장: 다중 뷰 기하학과 에피폴라 관계

• 다중 뷰에서의 에피폴라 제약 확장
• 다중 뷰 복원에서의 응용

제17장: 스테레오 비전 시스템 설계

• 하드웨어 설계 요소
• 소프트웨어 설계 요소
• 에피폴라 기하학을 활용한 시스템 최적화

제18장: 비정렬 카메라 시스템에서의 에피폴라 기하학

• 비정렬 카메라 간의 에피폴라 관계
• 비정렬 시스템에서의 기하학적 문제 해결

제19장: 영상 잡음과 에피폴라 기하학

• 잡음이 에피폴라 기하학에 미치는 영향
• 잡음 감소 기법을 통한 정확도 향상

제20장: 실시간 응용에서의 에피폴라 기하학

• 실시간 시스템에서의 활용 방안
• 성능 최적화를 위한 기법