에피폴라 기하학를 배우기 위해서는 다음과 같은 사전 지식이 필요하다:

선형대수학
선형대수학은 벡터와 행렬을 다루는 학문으로, 에피폴라 기하학의 핵심 개념인 변환 행렬과 공간 변환을 이해하는 데 필수적이다. 예를 들어, 특이값 분해(SVD)나 행렬의 고유값과 고유벡터는 기본적인 계산 과정에서 자주 사용된다.

프로젝티브 기하학
프로젝티브 기하학은 3차원 공간에서 2차원 평면으로의 투영 관계를 다룬다. 동차 좌표와 같은 개념을 통해 점과 직선의 무한 원소를 표현할 수 있으며, 이는 에피폴라 기하학에서 두 카메라 간의 대응 관계를 이해하는 데 중요하다.

카메라 모델과 영상 형성 원리
핀홀 카메라 모델 등 기본적인 카메라 모델을 이해해야 한다. 이는 3D 공간의 점이 어떻게 2D 이미지 평면으로 투영되는지를 설명하며, 내부 파라미터와 외부 파라미터의 개념을 파악하는 데 도움이 된다.

좌표계와 변환
월드 좌표계, 카메라 좌표계, 이미지 좌표계 등 다양한 좌표계 사이의 변환 방법을 알아야 한다. 회전 행렬과 평행 이동 벡터를 사용한 좌표 변환은 에피폴라 기하학에서 필수적인 부분이다.

기본 미적분학 지식
미분과 적분의 기본 개념은 연속 함수의 변화나 최적화 문제를 이해하는 데 필요하다. 에러 함수를 최소화하거나 매개변수 최적화를 수행할 때 미적분학 지식이 활용된다.

컴퓨터 비전의 기초 개념
특징점 추출, 매칭, 스테레오 비전 등의 기본적인 컴퓨터 비전 개념을 알고 있어야 한다. 이러한 지식은 에피폴라 기하학의 실제 적용 사례를 이해하고 구현하는 데 도움이 된다.