XMobots AFNGS 기술

XMobots AFNGS 기술

1. 서론: XMobots 기술 전략과 AFNGS의 포지셔닝

XMobots는 라틴 아메리카 1위이자 Drone Industry Insights에 의해 세계 6대 드론 기업으로 인정받는 브라질의 선도적인 로보틱스 기술 기업이다.1 이 기업은 농업, 산업, 환경 모니터링, 보안 및 국방 등 다양한 분야에 걸쳐 고도화된 원격 조종 항공기 시스템(RPAS) 솔루션을 제공한다.1

XMobots의 핵심 경쟁력은 ‘기술의 수직적 통합(verticalization)’ 전략에서 비롯된다.1 이 회사는 자사의 포트폴리오를 구성하는 차량, 하드웨어, 소프트웨어 및 인공지능 기술의 100%를 상카를루스(São Carlos) 본사에서 자체적으로 설계하고 제조한다.2 이러한 전략의 정점에 있는 기술이 바로 독점적인(proprietary) 자동 비행 장치(autopilot) 시스템이다.

XMobots는 브라질에서 유일하게 오픈소스 플랫폼(open source platforms)에 의존하지 않고 자체적인 자동 비행 장치를 개발 및 보유한 기업이다.4 60명 이상의 엔지니어로 구성된 R&D 부서(Department of P&D)가 전적으로 개발한 5 이 시스템의 존재는 단순한 기술적 선택을 넘어선 중대한 전략적 함의를 지닌다. ArduPilot 또는 PX4와 같은 검증된 오픈소스 솔루션은 개발 비용 절감과 시장 진입 속도 단축이라는 이점을 제공하지만, XMobots는 의도적으로 막대한 초기 R&D 투자를 감수하는 경로를 택하였다.

이러한 결정은 다음과 같은 전략적 목표에 기인한 것으로 분석된다. 첫째, 오픈소스 플랫폼의 잠재적 보안 취약점으로부터 완전히 독립되어, 특히 보안 및 국방 분야 고객의 엄격한 요구 사항을 충족한다.3 둘째, 가시권 외 비행(BVLOS) 또는 군사 작전과 같은 특수 임무에 최적화된 고도의 커스터마이징(customization)이 가능하다.9 셋째, 특정 기술에 대한 종속성을 탈피하고 완전한 지적 재산권을 확보하여 기술적 독립성을 보장한다. 마지막으로, 브라질 민간항공청(ANAC)의 CAVE(Experimental Flight Authorization Certificate) 획득 10 및 군사 표준을 충족하기 위한 시스템의 완전한 통제권을 확보한다.

따라서 AFNGS(Automatic Flight Navigation and Guidance System)는 XMobots가 단순한 ’드론 조립업체’가 아닌, 고신뢰성 항공전자 시스템을 제공하는 ’항공우주 기술 기업’으로 포지셔닝하는 핵심 자산(enabling asset)이라 할 수 있다.

2. AFNGS (Automatic Flight Navigation and Guidance System)의 정의 및 기능적 아키텍처

2.1 공식 정의

AFNGS는 ’Automatic Flight Navigation and Guidance System’의 약칭이다.5 이는 XMobots가 독자적으로 개발한 온보드 소프트웨어 및 하드웨어 시스템의 통합 명칭으로, RPA의 구동기를 명령하고(commands actuators), 하위 시스템들을 조율하며(coordinates subsystems), 기체를 제어하는(controls) 핵심 시스템이다. 기술 문서에서 AFNGS는 항공기의 ’뇌(brain)’로 비유된다.5

2.2 GNC (유도, 항법, 제어) 3대 하위 시스템

XMobots의 AFNGS는 고전적인 항공전자 GNC(Guidance, Navigation, and Control) 아키텍처 14를 따른다. 이 시스템은 논리적으로 3개의 하위 시스템(three subsystems)으로 구분된다.5

2.3 제1 하위 시스템: 항법 (Navigation)

항법 하위 시스템의 핵심 기능은 “현재 상태 인식”, 즉 “나는 어디에 있는가? (where am I?)“라는 질문에 답하는 것이다.5 이는 다중 센서로부터 수집된 원시 데이터를 실시간으로 통합(integration) 및 융합(sensor fusion)하여 기체의 현재 상태 벡터(state vector) - 구체적으로 위치, 속도, 자세(attitude), 고도, 대기 속도 - 를 정밀하게 추정(estimation)한다.

AFNGS의 항법 시스템은 다음과 같은 핵심 센서들을 활용한다 5:

  • GNSS (Global Navigation Satellite System): 위성 항법 시스템을 통해 기체의 위도, 경도, 고도 및 수직/수평 속도 등 지구 기준 좌표계에서의 절대 위치 데이터를 제공한다. 특히 XMobots는 자체 개발한 RTK(Real-Time Kinematic) 베이스를 연동하여 GNSS 위치 데이터를 실시간으로 보정하며, 이를 통해 센티미터 수준(cm)의 정밀도를 달성한다.5

  • IMU (Inertial Measurement Unit): 관성 측정 장치로, 가속도계(accelerometers), 자이로스코프(gyroscopes), 자력계(magnetometers)로 구성된다. 이 센서는 기체의 3축(X, Y, Z) 가속도, 각속도, 지구 자기장 강도를 측정한다. IMU는 기체의 3차원 자세(attitude) 및 방향을 계산하는 데 가장 중요한 센서 중 하나이다.5

  • Pitot 튜브 (Pitot tube): 압력 센서와 연동되어 기체가 공기를 가르며 비행하는 속도, 즉 ’대기 속도(airspeed)’를 측정한다.5

  • 정압 센서 (Static pressure sensor): 외부 대기압을 측정하여 기압 고도(barometric altitude)를 산출한다.5

AFNGS가 멀티로터용 시스템과 근본적으로 다른, 고정익 항공기(fixed-wing aircraft)에 고도로 특화되었음은 Pitot 튜브의 탑재에서 명확히 드러난다. Arator, Echar, Nauru와 같은 XMobots의 주력 기체는 고정익 항공기로 5, 이 기체들은 양력(lift)을 발생시키기 위해 반드시 최소한의 대기 속도(minimum speed in relation to the air)를 유지해야 한다.5 이는 바람의 영향을 포함하여 지면 대비 속도를 나타내는 GNSS 기반 ’지상 속도(ground speed)’와는 근본적으로 다른 물리량이다. 실속(stall)을 방지하고 안정적인 비행을 유지하기 위해서는 대기 속도에 기반한 제어가 필수적이며, 따라서 Pitot 튜브를 통한 정밀한 대기 속도 측정은 AFNGS 항법 시스템의 핵심 요소이다.

2.4 제2 하위 시스템: 유도 (Guidance)

유도 하위 시스템은 AFNGS의 ‘G’(Guidance)에 해당하는 기능으로, “목표 경로 설정”, 즉 “나는 어디로 가야 하는가? (where should I go?)“를 결정한다. 이 시스템의 작동 원리는 다음과 같이 추론된다.

  1. 사용자가 XMobots의 전용 임무 계획 소프트웨어인 XPlanner 18를 통해 사전에 입력한 임무 계획(비행 경로, 웨이포인트, 목표 고도, 속도 등)을 수신한다.

  2. 항법 하위 시스템(Navigation)으로부터 실시간으로 전송받은 현재 기체의 상태 벡터(현재 위치, 속도 등)를 파악한다.

  3. 현재 상태에서 다음 목표 지점(waypoint) 또는 임무 구간으로 기체를 인도하기 위한 최적의 비행 경로(desired trajectory)와 목표 명령(예: 목표 고도, 선회 반경, 목표 속도)을 실시간으로 생성한다.

5만 명시적으로 설명한다. 유도(Guidance)와 제어(Control)는 시스템 명칭(AFNGS)과 표준 항공전자 공학 14 원칙에 기반하여 추론된 기능이다.)

2.5 제3 하위 시스템: 제어 (Control)

제어 하위 시스템은 “명령 실행 및 기체 안정화”, 즉 “목표에 어떻게 도달할 것인가? (how do I get there?)“를 담당한다.5

이 시스템은 유도 하위 시스템(Guidance)이 생성한 ’목표 상태(desired state)’와 항법 하위 시스템(Navigation)이 측정한 ‘현재 상태(current state)’ 간의 오차(error)를 실시간으로 비교한다.5 제어 시스템은 이 오차를 즉각적으로 보정하기 위한 정교한 제어 명령(control commands)을 계산한다. 계산된 명령은 에일러론(ailerons), 러더(rudder), 엘리베이터(elevator)와 같은 비행 제어 표면 및 엔진(모터) 추력 등 기체의 물리적 구동기(actuators)로 전송된다. 이 과정을 통해 기체는 외부 교란(예: 바람)에도 불구하고 안정성을 유지하며 목표 경로를 정확히 추종하게 된다.

XMobots는 이 제어 하위 시스템이 항법 시스템의 ’위치 추정 정밀도(precision in position estimation)’와 결합하여 작동하며, AFNGS가 항공기 등급(aircraft grade)의 정밀도를 보유하고 있음을 강조한다.5

3. AFNGS의 물리적 아키텍처: ANAC 공식 인증 하드웨어 분석 (Arator 5B 모델 기준)

3.1 ANAC 인증의 중요성

AFNGS는 단순한 내부 개발 코드명이나 마케팅 용어가 아니다. 이는 브라질 민간항공청(ANAC, National Civil Aviation Agency)의 엄격한 인증 절차를 통과한 공식적인 항공전자 시스템(avionics system)이다.19 ANAC는 XMobots의 Arator 5B 및 Echar 20A와 같은 기체에 대해 브라질 최초의 CAVE(RPA 파일럿 훈련 방법론 포함) 및 BVLOS(Beyond Visual Line of Sight) 비행을 승인했으며 10, 이는 AFNGS 시스템의 신뢰성과 안전성을 공적으로 입증하는 핵심 자료이다.

3.2 Arator 5B의 AFNGS 하드웨어 구성

Arator 5B 모델에 대한 ANAC 공식 승인 문서 19는 ‘XMobots A5B AFNGS’ (PN A5BRPAFNG0300000C)의 물리적 구성을 상세히 명시하고 있다. 이 문서는 AFNGS를 “완전한 자동 비행 장치(full autopilot)” 기능을 제공하는 시스템으로 정의하며, 다음과 같은 XMobots가 자체 제작한 하위 어셈블리 유닛(Sub-Assembly Units)으로 구성됨을 보여준다 19:

  • Computer Unit (컴퓨터 유닛):

  • 제조사: XMobots

  • 모델: IPCU, Rev “B” or later

  • XMobots PN: A5BRPAFNG0303000C

  • 소프트웨어 버전: V3.00.1823

  • 기능 (추론): AFNGS의 중앙 처리 장치(CPU)로, 제어(Control) 및 유도(Guidance) 알고리즘, 비행 관리 소프트웨어를 실행하는 핵심 프로세서로 분석된다.

  • Navigation and Guidance Unit (항법 및 유도 유닛):

  • 제조사: XMobots

  • 모델: FNGU, Rev. “D” or later

  • XMobots PN: A5BRPAFNG0304000C

  • 기능 (추론): 시스템 명칭에서 알 수 있듯이, 1장에서 기술한 항법(Navigation)과 유도(Guidance) 하위 시스템의 핵심 연산을 담당하는 전용 하드웨어 유닛으로 추정된다.

  • Inertial Measurement Unit (관성 측정 장치):

  • 제조사: XMobots

  • 모델: IMU, Rev. “A” or later

  • XMobots PN: A5BRPAFNG0305000C

  • 기능: 1.3절에서 설명한 관성 센서(가속도계, 자이로스코프 등)를 포함하는 물리적 패키지이다.

  • GNSS Unit (위성 항법 시스템 유닛):

  • 제조사: XMobots

  • 모델: GNSS, Rev. “A” or later

  • XMobots PN: A5BRPAFNG0309000C

  • 소프트웨어 버전: V3.01

  • 기능: 위성 신호 수신 및 RTK 보정 데이터 처리를 담당하는 물리적 유닛이다.

3.3 기능적 아키텍처와 물리적 아키텍처의 통합

1장에서 분석한 3대 기능적 하위 시스템(GNC)과 2.2절의 ANAC 문서 19에 명시된 4대 물리적 하드웨어 유닛(IPCU, FNGU, IMU, GNSS)은 AFNGS를 설명하는 두 가지 상호 보완적인 관점을 제공한다.

XMobots의 기술 문서 5는 ’항법(Navigation)’이라는 기능이 GNSS, IMU, Pitot 센서의 데이터를 통합한다고 설명한다. 반면, ANAC 인증 문서 19는 ’GNSS Unit’과 ’IMU’가 개별적인 부품 번호(PN)를 가진 별도의 물리적 하드웨어 부품임을 명확히 한다.

이 두 정보를 종합하면, AFNGS의 ‘항법(Navigation)’ 기능은 물리적으로 분리된 GNSS Unit, IMU, 그리고 Pitot 센서로부터 원시 데이터를 수신받아, ’Navigation and Guidance Unit (FNGU)’가 이 데이터들을 실시간으로 융합(sensor fusion)하여 최종적인 상태 벡터(위치, 자세, 속도 등)를 계산하는 방식으로 작동한다고 추론할 수 있다. 즉, FNGU는 센서 퓨전 및 항법/유도 연산을 전담하고, IPCU는 제어 법칙 연산 및 임무 관리를 담당하는, 기능적으로 분산된 고신뢰성 항공전자 아키텍처를 갖춘 것으로 보인다.

다음 표는 이러한 기능적-물리적 아키텍처 매핑을 요약한다.

표 1: AFNGS 기능적 하위 시스템과 물리적 하드웨어 유닛 매핑 분석

기능적 하위 시스템담당 핵심 기능 (논리적 역할)ANAC 인증 물리적 유닛
항법 (Navigation)“현재 상태 인식” (상태 추정, 센서 퓨전)FNGU (데이터 퓨전 연산)IMU (관성 데이터 수집)GNSS Unit (위치/속도 데이터 수집)(연결 센서: Pitot 튜브, 정압 센서)
유도 (Guidance)“목표 경로 설정” (경로 생성)FNGU (경로 계산)IPCU (XPlanner 임무 데이터 처리)
제어 (Control)“명령 실행” (기체 안정화, 경로 추종)IPCU (제어 법칙 연산)(FNGU를 통한 구동기 명령 전달)

4. 고급 기능 및 안전성: AFNGS 이중화 시스템 (Nauru 1000C ISTAR 사례)

4.1 이중화(Redundancy)의 필요성

자동 비행 장치의 단일 고장(single point of failure)은 임무 실패 및 기체 손실로 직결될 수 있다.21 특히 Nauru 1000C ISTAR와 같이 브라질 육군(Brazilian Army)에 납품되어 국경 감시 및 정찰(ISR) 임무를 수행하는 고가치 군사 자산 3, 또는 ANAC의 승인을 받은 장거리 BVLOS(가시권 외 비행) 임무 10에서는 민간용 애플리케이션과는 비교할 수 없는 최고 수준의 신뢰성과 안전성(safety)이 요구된다.

4.2 Nauru 1000C ISTAR의 이중화 아키텍처

XMobots는 이러한 고신뢰성 요구 사항을 충족시키기 위해 Nauru 1000C ISTAR 모델에 완전한 하드웨어 이중화(hardware redundancy) 아키텍처를 구현했다.23 XMobots는 항공전자 시스템 개발에 대한 광범위한 경험을 바탕으로, Nauru 1000C ISTAR를 “두 개의 자동 비행 장치(two autopilots)“와 함께 개발하였다.23

이 이중화 설계는 항공기 시스템 전반의 이중화(redundancy in all the aircraft’s systems)를 보장하며, 이를 통해 작전 안전성(better safety in operations)을 획기적으로 향상시킨다.23 관련 기술 문서 24는 이 이중화 시스템을 구체적으로 **“AFNGS 1 (main autopilot)”**과 **“AFNGS 2 (redundant autopilot)”**로 명명한다. 또한, 이 시스템은 이중화된 전력 시스템(redundant power system)과 결합되어 24, 자동 비행 장치 하드웨어뿐만 아니라 전력 공급망의 장애에도 대비할 수 있도록 설계되었다. 이는 군용 항공기에서 일반적으로 요구되는 장애 극복(fault-tolerant) 설계 사상과 일치한다.25

4.3 AFNGS 아키텍처의 확장성

Arator 5B 모델 19과 Nauru 1000C ISTAR 모델 23의 아키텍처 비교는 AFNGS가 고도의 모듈성(modularity)과 확장성(scalability)을 갖도록 설계되었음을 시사한다.

농업 및 매핑과 같은 상업적 용도로 주로 사용되는 Arator 5B 10는 단일 ‘XMobots A5B AFNGS’ 시스템을 탑재한다.19 반면, 최고 수준의 신뢰성이 요구되는 군용 Nauru 1000C ISTAR 3는 동일한 AFNGS의 핵심 아키텍처를 기반으로, 이를 물리적으로 이중으로 구성(AFNGS 1, AFNGS 2)하고 상호 감시 및 장애 발생 시 즉각적인 제어권 전환(fail-over)이 가능한 로직을 추가하여 군사 작전 요구 사항을 충족시켰다.23

결론적으로, AFNGS는 단일 코어 기술을 기반으로, 임무의 중요도와 신뢰성 요구 수준에 따라 단일 시스템(commercial-grade)에서 완전 이중화 시스템(military-grade)에 이르기까지 유연하게 적용될 수 있는 XMobots의 핵심 기술 자산이다.

5. XMobots 항공전자 아키텍처 내 AFNGS의 위상: AMS와의 관계 규명

5.1 용어의 등장 (AFNGS vs AMS)

XMobots의 자동 비행 시스템을 분석할 때, 두 가지 주요 용어인 ’AFNGS’와 ’AMS’가 식별된다.

  • AFNGS (Automatic Flight Navigation and Guidance System): 2021년에 발행된 기술 블로그 5 및 2021년 ANAC 공식 인증 문서 19에서 자동 비행 장치 시스템의 공식 기술 명칭으로 사용된다.

  • AMS (Automatic Management System): 현재 XMobots 공식 웹사이트의 ‘기술(Technology)’ 섹션 27에서 “XMobots 항공전자 시스템의 7세대(7th generation of Xmobots’ avionics system)“로 소개된다.

5.2 AMS의 정의

AMS는 GNSS/INS 항법, 항공 데이터 유닛(Air Data Unit), 자동 비행 장치(Autopilot), 비행 제어 유닛(Flight Control Unit), 항공 데이터 터미널(Air Data Terminal) 등을 포함하는(includes) 포괄적인 상위 시스템(avionics system)으로 정의된다.27

5.3 AFNGS와 AMS의 관계 분석

’AMS’는 ’AFNGS’를 대체하는 새로운 용어가 아니라, AFNGS의 핵심 기능을 포함하여 7세대에 걸쳐 발전한 더 광범위한 통합 항공전자 *스위트(suite)*의 상업적 명칭 또는 아키텍처 명칭으로 분석된다.

이러한 결론은 다음과 같은 논리적 근거에 기반한다.

  1. AMS는 7세대 시스템으로, 그 핵심 구성 요소 중 하나로 ‘Autopilot’(자동 비행 장치)을 명시적으로 포함한다.27

  2. AFNGS는 2.1절에서 확인했듯이, ANAC로부터 ‘full autopilot’ 19으로 공식 인증받은 시스템의 기술 명칭이다.

  3. AMS가 포함하는 다른 구성 요소들, 즉 ‘GNSS/INS navigation’, ‘Air Data Unit’, ‘Flight Control Unit’ 27은, 2.2절에서 분석한 AFNGS의 물리적 하위 어셈블리인 ‘GNSS Unit’, ‘IMU’(관성 항법), ‘Pitot 튜브’(항공 데이터), ‘IPCU/FNGU’(비행 제어) 19와 기능적으로 정확히 일치한다.

따라서, AFNGS는 AMS라는 7세대 통합 시스템 아키텍처 내에서 ‘Autopilot’ 및 ‘Flight Control Unit’, ’Navigation and Guidance Unit’의 기능을 수행하는 핵심 하위 시스템 또는 *기술적 구현체(technological implementation)*로 이해해야 한다. 즉, AFNGS는 ’엔진’에, AMS는 이 엔진을 포함하는 ’7세대 파워트레인 및 통합 전자제어 시스템’에 비유할 수 있다. 이는 XMobots가 독자적인 AFNGS 코어 기술을 7세대에 걸쳐 지속적으로 발전시켜 왔으며 27, 현재 이를 ’AMS’라는 통합 브랜드 아키텍처로 시장에 제시하고 있음을 의미한다.

6. 결론: XMobots의 기술적 패권과 AFNGS의 역할

본 보고서는 브라질 XMobots의 AFNGS (Automatic Flight Navigation and Guidance System)가 단순한 부품이 아닌, 회사의 기술적 독립성과 시장 지배력을 보장하는 핵심 전략 자산임을 규명하였다.

분석 결과, AFNGS는 오픈소스 플랫폼을 의도적으로 배제하고 60명 이상의 전담 엔지니어에 의해 100% 자체 개발된 5 독점적 자동 비행 장치 시스템이다.4

AFNGS는 고전적인 GNC(유도, 항법, 제어) 원칙 5에 기반한 3중 하위 시스템 아키텍처를 가지며, IMU, GNSS(RTK 보정 포함), 그리고 특히 고정익 항공기(Arator, Nauru, Echar) 5의 안정적 비행에 필수적인 Pitot 튜브(대기 속도 센서) 5를 포함한 다중 센서 퓨전 알고리즘을 통해 항공기 등급(aircraft grade)의 정밀도와 신뢰성을 제공한다.5

브라질 민간항공청(ANAC)의 공식 인증 문서 19는 AFNGS가 IPCU(컴퓨터 유닛), FNGU(항법/유도 유닛), IMU, GNSS Unit 등 XMobots가 자체 제작한 하드웨어 유닛으로 구성된 완전한(full) 자동 비행 장치임을 객관적으로 입증한다.

또한, AFNGS 아키텍처는 상업용 단일 시스템(Arator 5B) 19에서부터 브라질 육군 3에 납품되는 군용 모델(Nauru 1000C ISTAR)의 ‘AFNGS 1’, ‘AFNGS 2’ 완전 이중화 시스템 23에 이르기까지 뛰어난 확장성(scalability)을 보여준다. 이는 상업 시장과 군사 시장의 상이한 신뢰성 요구 수준을 단일 기술 코어로 대응할 수 있음을 의미한다.

최신 7세대 항공전자 시스템인 AMS (Automatic Management System) 27는 AFNGS의 핵심 기술을 ‘Autopilot’ 구성 요소로 포함하는 상위 통합 아키텍처로 분석된다.

결론적으로, AFNGS는 XMobots가 고도의 신뢰성과 정밀성을 요구하는 상업, 환경, 국방 시장 1에서 기술적 우위를 확보하고, ANAC 인증이라는 엄격한 규제 장벽과 군사적 요구(이중화)를 동시에 충족시킬 수 있게 하는 근본적인 기술적 초석이다.

7. Works cited

  1. Robotics for everyone. Everywhere. - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/
  2. About us - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/sobre-nos/
  3. Security and Defense - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/seguranca-e-defesa/
  4. AFNGS - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/tag/afngs/
  5. How does the XMobots drone autopilot work?, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/como-funciona-o-piloto-automatico-dos-drones-da-xmobots/
  6. Como funciona o piloto automático dos drones da XMobots? - MundoGEO, accessed November 6, 2025, https://mundogeo.com/2021/01/27/como-funciona-o-piloto-automatico-dos-drones-da-xmobots/
  7. AFNGS - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/tag/afngs/
  8. safety - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/tag/seguranca/
  9. new - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/tag/novidade/
  10. Arator - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/category/arator-en/
  11. XMobots - Wikipedia, accessed November 6, 2025, https://en.wikipedia.org/wiki/XMobots
  12. drones - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/tag/drones/
  13. ¿Cómo funciona el piloto automático de drones XMobots? - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/es/como-funciona-o-piloto-automatico-dos-drones-da-xmobots/
  14. Research Article Guidance Navigation and Control for Autonomous Multiple Spacecraft Assembly: Analysis and Experimentation - Riccardo Bevilacqua, accessed November 6, 2025, https://riccardobevilacqua.com/Guidance%20Navigation%20and%20Control%20for%20AutonomousMultiple.pdf
  15. Guidance, Navigation & Control (GN&C) Best Practices for Human-Rated Spacecraft Systems - NASA Technical Reports Server, accessed November 6, 2025, https://ntrs.nasa.gov/api/citations/20080040876/downloads/20080040876.pdf
  16. Guidance, Navigation and Control System Design - Matlab / Simulink / FlightGear Tutorial, accessed November 6, 2025, https://www.youtube.com/watch?v=0AJ6E48Aj9U
  17. Quality spraying: how to improve the precision of the agricultural drone - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/pulverizacao-de-qualidade-xrtk/
  18. XPLANNER - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/produto/xplanner/
  19. ERPAS-1815080-03 Sheet 01 XMOBOTS ARATOR 5B - Portal Gov.br, accessed November 6, 2025, https://www.gov.br/anac/pt-br/assuntos/drones/projetos-autorizados-1/erpas_1815080_00___arator_5b___xmobots.pdf
  20. UAV - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/tag/vant/
  21. Redundant Autopilot: The proof that quantity is not equal to quality | UAV Navigation, accessed November 6, 2025, https://www.uavnavigation.com/company/blog/redundant-autopilot-for-drones
  22. 150 kg XMobots drones acquired by the Army are exhibited for the first time at a Defense and Security show, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/drones-da-xmobots-de-150-kg-adquiridos-pelo-exercito-serao-exibidos-pela-1a-vez-em-mostra-de-defesa-e-seguranca/
  23. NAURU - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/produto/nauru-1000c-istar/
  24. xmobots-nauru500cisrenauru1000c-241126072641-c6ebd4c8, accessed November 6, 2025, https://pt.scribd.com/document/836162924/xmobots-nauru500cisrenauru1000c-241126072641-c6ebd4c8
  25. World Leader in Professional UAV Autopilots | Product Page - MP2128 3x Triple Redundant Autopilots - MicroPilot, accessed November 6, 2025, https://www.micropilot.com/products-mp21283x.htm
  26. download - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/tag/download/
  27. XMB Technology - Xmobots, accessed November 6, 2025, https://xmobots.com.br/en/xmb-technology/