원통형 동축반전 드론

1. 차세대 수직이착륙 비행체의 부상

1.1 기존 멀티콥터 드론의 구조적 한계와 새로운 패러다임의 필요성

지난 10여 년간 무인항공기(UAV) 시장의 성장을 견인해 온 쿼드콥터 및 옥토콥터와 같은 멀티콥터 드론은 비행 제어 기술의 발전 덕분에 뛰어난 안정성과 조작 용이성을 확보했다. 그러나 이러한 전통적인 설계는 본질적인 구조적 한계를 내포하고 있다. 다수의 모터와 프로펠러를 지지하기 위해 수평으로 길게 뻗은 암(arm) 구조는 기체의 전체적인 부피를 증가시켜 휴대성과 보관성을 저해한다. 또한, 넓게 펼쳐진 형상은 바람의 영향을 많이 받아 강풍이나 돌풍과 같은 악천후 상황에서 비행 안정성이 급격히 저하되는 취약점을 보인다.1

에너지 효율 또한 중요한 문제다. 다수의 모터를 구동하고 중력에 대항하여 기체를 안정시키기 위해 상당한 에너지를 소모하므로, 비행시간이 제한될 수밖에 없다.2 이러한 한계는 취미용이나 간단한 항공 촬영의 범주를 넘어, 보다严酷한 환경에서의 임무 수행을 요구하는 전문 분야에서 더욱 두드러진다. 특히 국방, 산업 시설 점검, 공공안전 및 재난 대응 분야에서는 극한의 환경 조건에서도 임무를 완수할 수 있는 높은 신뢰성과, 소형화된 플랫폼에서도 강력한 성능과 높은 탑재량을 동시에 요구하고 있다. 이에 따라 기존 멀티콥터 설계의 한계를 근본적으로 극복할 수 있는 새로운 패러다임의 비행체에 대한 필요성이 강력하게 대두되었다.4

이러한 기술적 요구에 부응하여 등장한 것이 바로 원통형 동축반전 드론이다. 이 새로운 폼팩터는 단순히 설계의 변형을 넘어, ‘임무 중심 설계(Mission-Driven Design)’ 철학이 깊이 반영된 결과물로 해석할 수 있다. 기존 멀티콥터가 ’개방된 환경’에서의 ’안정적인 호버링’이라는 범용성에 초점을 맞추었다면, 원통형 동축반전 드론은 군사 작전, 산업 현장에서 마주하는 ‘악천후’, ‘좁은 공간’, ’충돌 위험’과 같은 예측 불가능한 변수들을 극복하는 데 최적화되어 있다.5 이러한 ‘미션 크리티컬(mission-critical)’ 환경에서는 단순한 비행 지속 시간(endurance)보다 임무 성공률(survivability and reliability)이 훨씬 더 중요한 가치가 된다. 원통형 동축반전 설계는 프로펠러를 외부 충격으로부터 보호하고 3, 강풍에 더 효과적으로 저항하며 1, 더 제한된 공간에서 이착륙할 수 있게 함으로써 6 이러한 요구사항에 직접적으로 부응한다. 따라서 이 기술은 ’어떻게 더 오래 비행하는가’라는 전통적인 질문을 넘어, ’어떠한 상황에서도 어떻게 임무를 완수할 것인가’라는 보다 근본적인 질문에 대한 공학적 해답을 제시하고 있다.

1.2 원통형 동축반전 드론의 개념 정의 및 핵심 특징

원통형 동축반전 드론은 하나의 수직 축(coaxial)을 중심으로 상하에 배치된 두 개의 로터가 서로 반대 방향으로 회전(contra-rotating)하는 추진 시스템을 원통형 동체(cylindrical fuselage) 내외부에 통합한 수직이착륙(VTOL) 무인항공기를 지칭한다.3 이 독특한 구조는 다음과 같은 핵심적인 특징을 가진다.

첫째, 토크 상쇄(Torque Cancellation) 메커니즘이다. 단일 로터 회전익 항공기는 뉴턴의 제3법칙에 따라 로터가 회전하는 반대 방향으로 동체가 회전하려는 반동 토크(reaction torque)를 받는다. 기존 헬리콥터는 이를 상쇄하기 위해 꼬리 로터(tail rotor)를 사용하며, 멀티콥터는 인접한 프로펠러를 반대 방향으로 회전시켜 토크를 상쇄한다. 동축반전 시스템은 상부 로터와 하부 로터가 서로 반대 방향으로 회전함으로써 발생하는 반동 토크를 기계적으로 완벽하게 상쇄시킨다.9 이로 인해 꼬리 로터나 추가적인 안정화 모터가 필요 없어 구조가 단순해지고, 꼬리 로터에서 소모되는 동력을 절약하여 에너지 효율을 높일 수 있는 잠재력을 가진다.

둘째, **컴팩트한 설계(Compact Design)**다. 추력 발생의 핵심인 로터를 동체 중심의 수직 축으로 집중시키고, 불필요한 암 구조를 완전히 제거함으로써 동일한 추력을 내는 기존 멀티콥터에 비해 기체의 전체적인 부피와 크기를 획기적으로 줄일 수 있다.4 이는 군인이 배낭에 휴대하거나 차량, 함선과 같은 협소한 공간에서 운용할 때 극적인 이점을 제공하며, 좁은 실내 공간이나 복잡한 지형에서의 임무 수행 능력을 극대화한다.

셋째, **구조적 견고함(Structural Ruggedness)**이다. 원통형 동체는 기하학적으로 외부의 충격과 응력을 표면에 고르게 분산시키는 데 유리한 구조다. 이는 비행 중 장애물과의 가벼운 충돌에도 기체를 보호하고 임무를 지속할 수 있게 하며, 강풍, 비, 눈, 모래바람과 같은 악천후 환경에서 내부의 민감한 전자 장비를 효과적으로 보호하는 역할을 한다.4 이러한 견고함은 예측 불가능한 환경에서 운용되는 산업 및 국방 분야에서 드론의 생존성과 신뢰성을 높이는 핵심 요소로 작용한다.

2. 동축반전 시스템의 공기역학: 효율과 간섭의 상호작용

동축반전 시스템의 비행 성능은 상하부 로터 간의 복잡하고 미묘한 공기역학적 상호작용에 의해 결정된다. 이 시스템은 토크 상쇄라는 명백한 이점을 제공하지만, 동시에 후류 간섭이라는 피할 수 없는 공력 손실을 동반한다. 따라서 이 기술의 잠재력을 최대한 활용하기 위해서는 이러한 공기역학적 특성에 대한 심층적인 이해가 필수적이다.

2.1 기본 비행 원리: 토크 상쇄와 추력 생성 메커니즘

동축반전 시스템의 가장 근본적인 원리는 토크 상쇄에 있다. 상부 로터와 하부 로터가 동일한 각속도로 서로 반대 방향으로 회전할 때, 각각의 로터에서 발생하는 반동 토크는 크기가 같고 방향이 반대가 되어 서로를 완벽하게 상쇄시킨다.10 이로 인해 기체는 요(yaw) 방향으로 회전하려는 힘을 받지 않고 안정적인 자세를 유지할 수 있다. 이 메커니즘은 전통적인 헬리콥터가 꼬리 로터를 구동하는 데 사용하는 동력(전체 동력의 최대 20%에 달함)을 절약할 수 있는 잠재력을 제공하여, 이론적으로 시스템 전체의 효율을 높일 수 있다.14

추력은 상부 로터와 하부 로터가 생성하는 양력의 총합으로 발생한다. 두 개의 로터 시스템을 하나의 축에 중첩시킴으로써, 제한된 로터 디스크 면적(rotor disk area)에서 더 높은 총 추력을 얻을 수 있다.11 이는 동일한 크기의 기체에서 더 무거운 탑재물을 운용하거나, 더 강력한 수직 상승 성능을 확보하는 데 유리하게 작용한다.

2.2 상하부 로터 간 공기역학적 간섭(Aerodynamic Interference) 현상 심층 분석

동축반전 시스템의 효율성을 논할 때 가장 중요한 변수는 상하부 로터 간의 공기역학적 간섭 현상이다. 특히 상부 로터가 만들어내는 후류(wake)가 하부 로터에 미치는 영향은 시스템 전체의 성능을 결정하는 핵심 요인이다.

상부 로터가 회전하며 공기를 아래로 밀어내면 하강풍(downwash)이라 불리는 강력한 후류가 형성된다. 하부 로터는 이 교란되고 불균일한 유동장 속에서 작동해야 하므로, 깨끗하고 균일한 공기 흐름 속에서 작동하는 상부 로터에 비해 공력 효율이 필연적으로 감소한다.12 다수의 연구에 따르면, 이러한 후류 간섭으로 인해 하부 프로펠러의 효율은 상부 대비 약 10-15%까지 감소하는 것으로 나타났다.1

이러한 성능 저하는 여러 변수에 의해 복합적으로 영향을 받는다. 실험적 연구에 따르면, 상부 로터(R1)의 회전 속도가 증가할수록 하부 로터(R2)가 생성하는 추력과 토크는 감소하는 경향을 보인다. 이는 상부 로터가 더 강한 난기류와 유도 항력(induced drag)을 생성하여 하부 로터의 성능을 직접적으로 저해하기 때문이다.18

이러한 공력 간섭을 최소화하고 시스템 효율을 최적화하기 위해 다양한 연구가 진행되고 있다. 그중 가장 중요한 변수는 상하부 로터 간의 수직 거리(rotor spacing)다. 이 간격이 너무 좁으면 후류 간섭이 극심해져 효율이 급격히 떨어지고, 반대로 너무 넓으면 기체의 전체 높이가 증가하여 구조적 복잡성과 항력이 커지는 문제가 발생한다. 전산유체역학(CFD)을 이용한 시뮬레이션 연구에 따르면, 로터 반경(R) 대비 수직 간격(h)의 비율이 $h = 0.5R$일 때 최적의 양력 및 공기역학적 성능을 보이는 것으로 분석되었다.10 또한, 틸트-로터형 동축반전 드론의 경우, 수직 비행에서 수평 비행으로 전환하는 과정에서의 초기 틸트 각도(tilt angle) 역시 중요한 변수다. 한 연구에서는 초기 틸트 각이

$\delta = 9^{\circ}$일 때 와류 흐름이 가장 안정적이고 공력 안정성이 우수하여 효율적인 자세 전환이 가능함을 입증했다.10 흥미롭게도 로터 축 간격을 증가시키면 유동의 비정상 특성이 감소하여 전체적인 소음 수준을 크게 줄이는 효과도 확인되었다.16

2.3 원통형 동체의 공기역학적 이점

동축반전 추진 시스템과 더불어, 원통형 동체 설계 자체도 중요한 공기역학적 이점을 제공한다. 기존의 멀티콥터는 각진 동체, 외부로 돌출된 조인트, 그리고 여러 개의 긴 암 구조로 인해 고속으로 비행할 때 상당한 형상 항력(form drag)을 발생시킨다. 이 항력은 속도가 증가할수록 기하급수적으로 커져 많은 동력을 소모하게 만든다.20

반면, 매끄러운 유선형의 원통형 동체는 공기 흐름이 동체 표면을 따라 원활하게 지나가도록 유도하여 항력을 크게 줄인다.4 이는 동일한 속도로 비행할 때 더 적은 전력을 소모한다는 것을 의미하며, 특히 장거리를 고속으로 비행해야 하는 정찰이나 신속 대응 임무에서 에너지 효율을 높이는 데 결정적인 기여를 한다. 미국의 Ascent AeroSystems사는 자사의 ‘Spirit’ 모델이 이러한 공기역학적 설계 덕분에 동급의 쿼드콥터보다 75% 더 작고 50% 더 가벼우면서도, 2배 더 빠르고 4배 더 멀리 비행할 수 있다고 주장하며 원통형 동체의 우수성을 강조하고 있다.13

이처럼 동축반전 시스템의 공기역학은 ’효율성’의 정의를 재해석하게 만든다. 순수한 공기역학적 관점에서 단일 로터의 효율(aerodynamic efficiency)만 본다면 후류 간섭으로 인한 명백한 손실이 존재한다. 그러나 시스템 전체의 ‘임무 효율성(mission effectiveness)’ 관점에서 보면, 테일 로터를 제거하여 동력 손실을 줄이고 14, 더 작은 직경의 로터로 동일한 추력을 내어 전체 시스템을 소형화하며 6, 고속 비행 시 동체 항력을 줄이는 20 등 복합적인 장점들이 존재한다. 이는 공학적 최적화가 단일 변수가 아닌, 로터 간 간격, 동체 설계, 임무 프로파일 등 다양한 변수를 종합적으로 고려해야 하는 다변수 함수임을 보여주는 대표적인 사례다. 따라서 특정 임무에 최적화된 설계가 범용 설계보다 월등한 성능을 발휘할 수 있음을 시사한다.

3. 기술적 효용과 본질적 한계: 종합적 고찰

원통형 동축반전 드론 기술은 기존 드론의 한계를 극복하기 위한 혁신적인 접근법이지만, 모든 기술이 그러하듯 명확한 장점과 함께 극복해야 할 본질적인 한계를 동시에 가지고 있다. 이 기술의 가치를 정확히 평가하기 위해서는 이러한 장단점을 종합적으로 분석하고, 그들 사이의 공학적 트레이드오프(trade-off) 관계를 이해하는 것이 중요하다.

3.1 운용상의 장점 (Advantages)

원통형 동축반전 드론은 특히 극한의 운용 환경에서 그 진가를 발휘하는 다양한 장점을 지닌다.

첫째, 높은 추력 밀도 및 탑재량이다. 동일한 기체 점유 면적 내에 두 개의 로터 시스템을 집약함으로써, 동급의 멀티콥터 대비 월등히 높은 추력을 생성할 수 있다. 이는 곧바로 탑재량의 증대로 이어진다. 예를 들어, 국내 방산업체 풍산이 개발 중인 개인휴대 전투드론(PCD)은 일반 드론보다 3배에서 8배 더 많은 임무 장비를 탑재할 수 있는 것으로 알려졌다.8

둘째, 탁월한 내풍성 및 전천후 운용 능력이다. 컴팩트하고 견고한 원통형 구조는 바람의 영향을 덜 받으며, 높은 추력 예비력은 돌풍에 대응하여 안정적인 자세를 유지하는 데 유리하다. 이 덕분에 강풍, 비, 눈, 심지어 모래바람이 부는 악천후 속에서도 안정적인 비행과 임무 수행이 가능하다.1

셋째, 뛰어난 공간 효율성 및 휴대성이다. 수평으로 길게 뻗은 암 구조가 없기 때문에 전체적인 부피가 매우 작다. 이는 병사가 배낭에 넣어 휴대하거나 22, 함선이나 장갑차 내부와 같은 협소한 공간에서 보관하고 운용하기에 매우 용이하다.4

넷째, **향상된 안전성 및 이중화(Redundancy)**다. 동축반전 헥사콥터나 옥토콥터의 경우, 일부 모터가 고장 나더라도 비행 제어 시스템이 나머지 모터의 출력을 조절하여 제한적인 비행을 지속하거나 안전하게 착륙할 수 있어 임무 신뢰성이 높다.1 또한, 프로펠러가 원통형 동체에 의해 부분적으로 또는 전체적으로 보호되기 때문에 장애물과의 충돌 시 프로펠러가 파손될 위험이 적고, 지상에 있는 인력에게도 상대적으로 안전하다.3

3.2 극복해야 할 과제 (Disadvantages & Limitations)

이러한 명백한 장점에도 불구하고, 원통형 동축반전 드론은 상용화를 위해 반드시 해결해야 할 몇 가지 근본적인 과제를 안고 있다.

첫째, 애매한 에너지 효율 문제다. 앞서 언급했듯이, 상부 로터의 후류 간섭으로 인해 하부 로터의 효율이 저하되므로, 테일로터 방식의 헬리콥터와 비교했을 때 에너지 효율이 압도적으로 높다고 보기 어렵다. 전반적인 효율은 서로 엇비슷한 수준이며, 특히 가벼운 임무를 수행할 때는 오히려 구조가 단순한 기존 멀티콥터가 더 효율적일 수 있다.1

둘째, 복잡한 제작 공정 및 높은 유지보수 비용이다. 고속으로 회전하는 두 개의 회전축을 하나의 중심축에서 정밀하게 반대로 구동시키는 메커니즘은 기계적으로 매우 복잡하다. 이는 개발 및 제작 공정을 까다롭게 만들고, 생산 단가를 높이는 주요 원인이 된다. 또한, 복잡한 기어박스와 로터 허브는 더 많은 정비 소요를 발생시켜 유지보수 비용을 증가시킨다.12

셋째, 고속 비행 시의 항력 문제다. 원통형 동체 자체는 항력이 적지만, 두 개의 로터를 지지하는 복잡한 로터 허브 구조물이 고속 비행 시 상당한 항력을 추가로 발생시킨다. 이로 인해 고속 비행의 이점이 일부 상쇄될 수 있으며, 실제로 헬리콥터의 고속 비행 기록은 대부분 테일로터 방식의 기체가 보유하고 있다.12

넷째, 극심한 소음 발생이다. 상하부 프로펠러 블레이드 간의 복잡한 공기역학적 간섭, 특히 블레이드-와류 상호작용(BVI)은 단일 로터 시스템에 비해 훨씬 크고 날카로운 고주파 소음을 발생시킨다.1 이 소음은 군사 작전 시 기체의 은밀성을 저해하는 심각한 단점이 되며, 민간 분야에서 활용될 경우 심각한 소음 공해를 유발할 수 있다.12

마지막으로, 설계상의 제약이다. 비행 중 블레이드의 유연성으로 인한 상하부 블레이드 간의 충돌(blade strike)을 방지하기 위해 충분한 수직 간격을 확보해야 하는데, 이는 기체 전체의 높이를 증가시키는 결과를 낳는다. 또한, 멀티콥터의 경우 암(arm) 구조가 없어 랜딩기어나 안테나, 센서 등 추가 장비를 장착할 공간이 제한적이라는 단점이 있다.12

이러한 장단점의 분석은 동축반전 드론 기술이 모든 면에서 우월한 만능 솔루션이 아님을 명확히 보여준다. 이는 ’범용성’과 ‘특수성’ 사이의 근본적인 트레이드오프 관계를 드러낸다. 즉, 이 기술은 ‘고출력’, ‘내환경성’, ’소형화’라는 특정 요구조건이 극대화된 ’특수목적용 플랫폼’으로 이해해야 한다. 쿼드콥터가 낮은 비용과 단순한 구조로 범용 시장을 장악했지만 특정 고성능 요구사항을 충족시키지 못하는 반면, 동축반전 드론은 이러한 틈새시장, 즉 ’쿼드콥터가 할 수 없는 일’을 수행하기 위해 존재한다. 해상 선박에서의 이착륙, 태풍 속 시설 점검, 중량물 운송 등이 그 대표적인 예다.1 따라서 이 기술의 진정한 가치는 범용 드론과의 직접적인 성능 비교가 아닌, 그것이 해결할 수 있는 ’고유한 문제 영역’과 ’대체 불가능성’에서 찾아야 한다.

3.3 [표 1] 동축반전 드론과 일반 쿼드콥터의 성능 비교 분석

4. 비행 제어 시스템과 자율성

원통형 동축반전 드론의 독특하고 복잡한 기계적 구조는 그에 상응하는 정교한 비행 제어 시스템을 요구한다. 이 장에서는 드론의 안정적인 비행을 가능하게 하는 핵심적인 제어 기술, 이 기술이 마주한 고유한 난제, 그리고 인공지능(AI) 기반의 차세대 자율 비행 기술과의 통합 가능성을 심층적으로 탐구한다.

4.1 추진 및 제어 시스템 구성 요소

동축반전 드론의 추진 및 제어 시스템은 크게 모터와 제어 메커니즘으로 구성된다.

모터: 대부분의 고성능 드론과 마찬가지로, 높은 효율과 내구성, 빠른 응답성을 지닌 브러시리스(Brushless) DC 모터가 주로 사용된다. 일부 제조사는 더 나아가 동축반전 구성에 최적화된 특수 설계의 **동축 모터(Coaxial Motors)**나, 특히 무거운 탑재물을 운용하기 위해 개발된 **듀얼-로터 모터(Dual-Rotor Motors)**를 채택하여 성능을 극대화하기도 한다.9

제어 메커니즘: 동체의 자세를 제어하는 방식은 크게 세 가지로 나뉜다.

• 요(Yaw) 제어: 기체의 좌우 회전은 상부 로터와 하부 로터의 회전 속도에 차이를 두어 제어한다. 예를 들어, 상부 로터의 속도를 하부 로터보다 약간 빠르게 하면, 상부 로터에서 발생하는 반동 토크가 더 커져 기체가 하부 로터의 회전 방향으로 돌아가게 된다. 이러한 차동 RPM(Differential RPM) 방식은 꼬리 로터 없이도 정밀한 방향 제어를 가능하게 한다.27

• 피치(Pitch) 및 롤(Roll) 제어 (스와시플레이트 방식): 전통적인 헬리콥터와 유사하게, 로터 허브에 스와시플레이트(Swashplate)라는 기계 장치를 장착하여 제어한다. 스와시플레이트는 로터 블레이드가 한 바퀴 회전하는 동안 블레이드의 피치 각(pitch angle)을 주기적으로 변화시킨다. 이를 통해 로터 디스크가 생성하는 추력 벡터의 방향을 앞, 뒤, 좌, 우로 기울일 수 있으며, 이 힘이 기체를 원하는 방향으로 기울게 하여 전후좌우 기동을 만들어낸다.27

• 피치(Pitch) 및 롤(Roll) 제어 (추력 벡터링 방식): 더 진보된 방식으로는 추력 벡터링(Thrust Vectoring)이 있다. 이는 별도의 소형 서보 모터를 이용하여 로터 시스템 전체를 직접 기울이거나, 로터 하단에 제어 표면(control surface)을 두어 공기 흐름의 방향을 바꾸는 방식이다. 이 방식은 스와시플레이트보다 기계적으로 단순하면서도 더 빠르고 민첩한 기동을 가능하게 하여 기체의 운동 성능을 향상시킨다.30

4.2 고유 제어 난제와 해결 방안

동축반전 드론의 제어 시스템은 그 구조적 특성으로 인해 일반 멀티콥터에서는 나타나지 않는 고유한 물리적 난제에 직면한다.

가장 대표적인 것이 **자이로스코프 효과(Gyroscopic Precession)**다. 고속으로 회전하는 물체(로터)에 외부에서 힘을 가해 축을 기울이려고 하면, 힘이 가해진 방향에서 90도 회전한 방향으로 실제 움직임이 나타나는 현상이다. 이로 인해, 드론이 앞으로 기울기 위해 피치(pitch) 방향으로 제어 입력을 가하면, 의도치 않은 롤(roll) 방향의 토크가 발생하여 기체가 옆으로 기울어지는 현상이 나타난다. 이는 제어 시스템의 안정성을 저해하고 정밀한 제어를 매우 어렵게 만든다.31

이 문제를 해결하기 위해 **피드포워드 제어(Feed-forward Control)**라는 진보된 제어 기법이 적용된다. 이는 제어 시스템이 자이로 효과로 인해 발생할 롤 토크를 미리 예측하고, 그에 상응하는 반대 방향의 롤 제어 신호를 선제적으로 더해주는 방식이다. 예를 들어, 피치 제어 PID(Proportional-Integral-Derivative) 루프의 출력값 일부를 롤 제어 루프의 입력 신호에 미리 더해줌으로써 자이로 효과를 효과적으로 상쇄할 수 있다. 오픈소스 비행 제어 펌웨어인 ArduPilot 기반의 커스텀 펌웨어에서는 MOT_RP_FF와 같은 파라미터를 통해 이러한 보상 제어가 구현된다.31

또 다른 난제는 공력 간섭으로 인한 모델 불확실성이다. 상하부 로터 간의 복잡하고 비선형적인 공기역학적 간섭은 예측하기 어려운 외란(disturbance)으로 작용하여, 수학적 모델 기반의 제어기 성능을 저하시킨다. 이는 특히 정밀한 호버링이나 급격한 기동 시 자세 추종 성능을 떨어뜨리는 주요 원인이 된다.32

이에 대한 해결책으로 강인 제어(Robust Control) 기법이 활발히 연구되고 있다. 강인 제어는 시스템 모델에 불확실성이 존재하거나 외부 외란이 가해지더라도 안정적인 성능을 유지하도록 설계된 제어 이론이다. 한 연구에서는 외란 관측기 기반 제어기(DOBC, Disturbance Observer-Based Controller)와 슬라이딩 모드 제어(SMC, Sliding Mode Control)를 결합한 하이브리드 제어기를 제안했다. 여기서 DOBC는 모델링하기 어려운 공력 간섭과 같은 외란을 실시간으로 추정하여 보상하고, SMC는 시스템이 외란에도 불구하고 원하는 상태를 강인하게 추종하도록 만든다. 시뮬레이션 및 실험을 통해 이 제어기는 기존 제어기 대비 월등히 우수한 자세 추종 성능과 외란 보상 효과를 입증했다.32

4.3 AI 기반 자율 비행 기술의 통합

최근 드론 기술의 가장 큰 화두는 인공지능(AI) 기반의 자율 비행이다. Skydio와 같은 선도 기업들은 6개의 360도 어안 카메라와 같은 정교한 센서와 NVIDIA Jetson과 같은 강력한 온보드 AI 컴퓨터를 탑재하여, GPS 신호가 없는 실내나 복잡한 장애물 환경에서도 실시간으로 주변 환경을 3차원으로 인식하고 스스로 경로를 계획하며 장애물을 회피하는 고도의 자율 비행 기술을 상용화했다.33

이러한 첨단 AI 자율 비행 기술은 원통형 동축반전 드론의 견고한 하드웨어 및 전천후 운용 능력과 결합될 때 엄청난 시너지를 발휘할 잠재력을 가진다. 특히, 지진으로 붕괴된 건물 내부 수색, 가동 중인 복잡한 산업 플랜트 점검, 적의 위협이 존재하는 전장 환경 등 인간의 직접적인 조종이 어렵거나 불가능한 고위험 임무에서 그 가치가 극대화될 것이다.3 드론 스스로가 최적의 경로를 탐색하고 임무를 수행함으로써, 운용자의 부담을 줄이고 임무 성공률을 획기적으로 높일 수 있다.

더 나아가, 캘리포니아 공과대학교(Caltech)에서 개발한 **FALCON(Fourier Adaptive Learning and CONtrol)**과 같은 강화학습 기반의 차세대 제어 전략은 동축반전 드론의 미래를 더욱 밝게 한다. FALCON은 실시간으로 변화하는 난기류의 패턴을 스스로 학습하고 이에 적응하여, 기존 제어기로는 비행이 불가능한 극한의 바람 속에서도 안정적인 비행을 가능하게 한다. 이러한 기술이 동축반전 드론의 탁월한 내풍성과 결합된다면, 그야말로 어떤 기상 조건에서도 임무 수행이 가능한 전천후 자율 비행 플랫폼이 탄생할 수 있다.36

결론적으로, 동축반전 드론의 비행 제어 시스템은 ’기계적 복잡성’을 ’소프트웨어적 정교함’으로 보완하는 방향으로 발전하고 있다. 하드웨어의 고유한 물리적 한계, 즉 자이로 효과나 공력 간섭과 같은 문제들을 극복하기 위해, 시스템의 동역학을 정밀하게 모델링하고 27, 모델링되지 않은 외란을 추정하여 보상하는 32 ’모델 기반 제어’가 필수적으로 요구된다. 더 나아가 AI와 강화학습은 36 정확한 모델 없이도 방대한 비행 데이터를 통해 최적의 제어 정책을 스스로 학습하는 ’데이터 기반 제어’의 시대를 열고 있다. 따라서 이 기술의 미래 경쟁력은 단순히 기계 설계의 우수성을 넘어, 그 복잡성을 효과적으로 제어하고 완전한 자율성을 부여하는 ’지능형 소프트웨어’의 완성도에 달려있다고 할 수 있다.

5. 소음 문제와 저감 기술 동향

원통형 동축반전 드론이 가진 수많은 기술적 장점에도 불구하고, 상용화를 가로막는 가장 큰 걸림돌 중 하나는 바로 극심한 소음 문제다. 이 장에서는 소음 발생의 근본적인 원인을 과학적으로 분석하고, 이를 해결하기 위한 최신 연구 동향과 기술적 접근법을 소개한다.

5.1 소음 발생 메커니즘 분석

동축반전 시스템에서 발생하는 소음은 여러 요인이 복합적으로 작용한 결과이지만, 가장 지배적인 소음원은 **블레이드-와류 상호작용(Blade-Vortex Interaction, BVI)**으로 알려져 있다.1 이는 상부 로터의 블레이드 끝단(blade tip)에서 생성된 강력한 와류(tip vortex)가 하강하면서, 그 뒤를 따라 회전하는 하부 로터의 블레이드와 강하게 충돌할 때 발생하는 현상이다. 이 충돌은 공기 압력의 급격한 변화를 유발하여, 인간의 귀에 매우 날카롭고 충격적인 고주파 소음으로 인식된다.

실제 비행 환경에서 진행된 소음 측정 연구 결과는 이 문제의 심각성을 명확히 보여준다. 한 연구에 따르면, 동축반전 프로펠러를 장착한 쿼드콥터는 동일한 조건의 단일 프로펠러 쿼드콥터에 비해 월등히 높은 소음 레벨을 기록했다. 특히, 인간의 주관적인 불쾌감을 나타내는 심리음향학적 지표인 ‘성가심(annoyance)’ 지수는 동축반전 드론이 단일 프로펠러 드론보다 약 3배 더 높은 것으로 나타났다.25 또한, 소리의 크기를 인지하는 **‘음량(loudness)’**과 소리가 얼마나 충격적으로 들리는지를 나타내는

‘충격성(impulsiveness)’ 역시 동축반전 드론이 테스트된 모든 기체 중에서 가장 높게 측정되었다.25

이러한 소음 특성은 동축반전 드론의 활용에 심각한 제약을 가한다. 군사 작전에서는 높은 소음이 기체의 위치를 쉽게 노출시켜 정찰 및 타격 임무의 은밀성을 크게 저해하는 치명적인 단점이 된다.12 또한, 미래 도심 항공 모빌리티(UAM)나 도심 물류 배송과 같은 민간 분야로의 확장을 위해서는 소음 공해 문제가 반드시 해결되어야 한다. 소음 수준은 기술의 사회적 수용성을 결정하는 핵심적인 규제 요소이기 때문이다.25

5.2 소음 저감 연구 동향

이러한 소음 문제를 해결하기 위해 전 세계 연구 기관에서 다양한 접근법을 시도하고 있다.

수동적 소음 저감(Passive Noise Reduction): 이는 소음원 자체의 특성을 바꾸는 방식이다. 블레이드의 형상을 공기역학적으로 최적화하여 와류 생성을 줄이거나, 상하부 로터 간의 간격을 조절하여 16 BVI의 강도를 약화시키는 연구가 여기에 해당한다. 하지만 이러한 방법은 소음 저감 효과가 제한적이며, 공기역학적 성능과의 트레이드오프 관계에 있어 근본적인 해결책이 되기 어렵다.38

능동적 소음 제어(Active Noise Control, ANC): 이는 인위적으로 제어된 소리를 발생시켜 기존 소음과 상쇄 간섭을 일으키게 함으로써 소음을 줄이는 기술이다. 동축반전 시스템에 적용되는 가장 유망한 ANC 기술은 위상 동기화 및 변조(Phase Synchronization/Modulation) 기법이다. 이는 여러 개의 소음원(로터)에서 발생하는 소리의 위상(phase)을 정밀하게 제어하여, 특정 방향에서 소리의 보강 간섭이 아닌 상쇄 간섭이 일어나도록 유도하는 원리다.

이 기술을 구현하기 위해 연구자들은 **‘컴퍼스-가위 모델(Compass-Scissors Model, CSM)’**이라는 독창적인 해석 모델을 개발했다.39 CSM은 동축 로터에서 방사되는 소음의 방향성과 위상 특성을 나침반(compass)과 가위(scissors)의 움직임에 비유하여 수학적으로 모델링한 것이다. 이 모델을 기반으로, 두 개의 동축 로터 시스템을 결합한 ‘트윈-동축 로터(twin-coaxial rotor)’ 시스템을 가상으로 구성하고, 각 로터 시스템의 초기 위상 각도를 조절하는 시뮬레이션을 수행했다.

그 결과는 매우 고무적이었다. 동일한 양력을 발생시키는 조건에서, 두 동축 로터 시스템 간의 위상 각도를 최적으로 조절했을 때, 특정 방향에서 발생하는 소음압력레벨(Sound Pressure Level, SPL)을 최대 16dB까지 저감할 수 있는 잠재력을 확인했다.40 10dB 감소가 소리의 크기를 절반으로 줄이는 것에 해당함을 고려할 때, 이는 소음 문제를 획기적으로 개선할 수 있는 매우 의미 있는 결과다.

이처럼 동축반전 드론의 소음 문제는 단순한 기술적 결함을 넘어, ’사회적 수용성’이라는 비기술적 장벽과 직결되어 있다. 현재 이 기술의 주요 시장은 소음에 비교적 덜 민감한 국방 및 산업 분야에 국한되어 있지만 5, 드론 시장의 장기적인 성장은 결국 도심 물류나 UAM과 같은 도심 환경에서의 활용에 달려있다.41 도심 환경에서 소음은 기술의 상용화를 결정하는 가장 중요한 규제 요소 중 하나다. 따라서 위상 변조와 같은 능동적 소음 저감 기술의 성공적인 상용화는 단순히 성능 개선의 차원을 넘어, 이 기술의 ’시장 확장성’과 ’미래 생존’을 좌우하는 전략적 중요성을 가진다. 소음 문제를 해결하지 못한다면, 동축반전 드론은 영원히 ’시끄러운 특수목적 기체’라는 한계를 벗어나지 못할 수도 있다.

6. 주요 활용 분야 및 시장 동향

원통형 동축반전 드론은 그 독특한 기술적 특성을 바탕으로 기존 드론이 접근하기 어려웠던 고부가가치 전문 분야에서 새로운 가능성을 열고 있다. 이 장에서는 국방, 산업, 공공안전 등 핵심 활용 분야의 구체적인 사례를 살펴보고, 관련 시장을 주도하는 주요 기업과 글로벌 시장의 성장 전망을 분석한다.

6.1 국방 및 군사 분야: 차세대 전장의 게임 체인저

원통형 동축반전 드론은 미래 전장의 양상을 바꿀 ’게임 체인저’로서 높은 잠재력을 인정받고 있다.

• 감시 및 정찰(ISR): 컴팩트한 크기와 잠재적인 저소음 비행 능력은 적에게 발각될 위험을 최소화하며 근접 정찰 임무를 수행하는 데 최적화되어 있다. 풍산이 개발 중인 개인휴대 전투드론(PCD)은 150m 상공에서 비행 시 지상에서 육안으로 관측이 거의 불가능하며, 고성능 전자광학(EO) 장비를 탑재하여 주야간 정밀 감시 및 정찰 임무를 수행할 수 있다.8

• 공격 및 정밀 타격: 월등한 탑재량을 활용하여 소형 폭탄이나 유탄을 장착, 적의 고가치 표적에 대한 정밀 타격 임무를 수행할 수 있다. 특히, 여러 대의 드론이 하나의 편대처럼 움직이는 군집 비행(swarming) 기술과 결합될 경우, 동시다발적으로 여러 표적을 공격하여 적의 방공망을 무력화시키는 비대칭 전력으로 활용될 수 있다.8

• 공중발사체(Air Launched Effects, ALE): 이는 대형 항공기나 헬리콥터에서 드론을 발사하여, 유인 항공기가 직접 진입하기 위험한 적진 깊숙한 곳으로 침투시켜 정찰이나 공격 임무를 수행하는 차세대 작전 개념이다. 미 육군과 이스라엘의 방산업체 Rafael사가 공동으로 연구 개발하는 **UGCR(Unmanned Generic Coaxial Rotorcraft)**은 이러한 ALE 임무를 위해 특별히 설계되었다. 접이식 로터와 견고한 원통형 동체는 발사관에서의 안전한 사출과 공중 전개에 최적화된 구조다.27

• 전자전 및 통신 지원: 이 외에도 산악 지대와 같이 통신이 두절되기 쉬운 곳에서 아군 부대 간의 통신을 중계하는 역할을 수행하거나, 적의 GPS 전파 방해(jamming) 공격 시 항재밍 능력을 갖춘 지휘 드론이 다른 드론들의 위치를 파악하고 임무를 지속하도록 지휘하는 등 복잡한 전자전 환경에서도 높은 생존성과 임무 지속 능력을 보여준다.8

6.2 산업 및 공공안전 분야: 극한 환경의 해결사

국방 분야뿐만 아니라, 인간이 접근하기 어렵고 위험한 환경에서의 임무 수행을 위해 산업 및 공공안전 분야에서도 원통형 동축반전 드론의 활용이 확대되고 있다.

• 산업 시설 점검: 견고한 구조, 탁월한 내풍성, 그리고 협소한 공간에서의 비행 능력은 해상 풍력 터빈, 대형 교량, 고압 송전탑, 석유 및 가스 파이프라인과 같은 핵심 인프라를 점검하는 데 이상적인 솔루션을 제공한다.4 특히, 프로펠러가 동체에 의해 보호되는 구조는 충돌 시에도 기체 손상을 최소화하고 임무를 지속할 수 있게 하여, 복잡하고 위험한 환경에서의 작업 안전성과 효율성을 극대화한다.3

• 재난 대응 및 수색 구조: 지진으로 붕괴된 건물 내부 3, 대형 산불 현장 44, 홍수로 인한 침수 지역이나 해상 익수자 발생 지역 45 등 재난 현장에 신속하게 투입되어 생존자를 수색하고 피해 상황을 실시간으로 파악하는 데 결정적인 역할을 한다. 야간 수색 임무를 위해 고광도 LED 조명이나 생존자에게 메시지를 전달하기 위한 음성 방송 장비를 탑재하는 등 임무에 맞게 유연한 확장이 가능하다.46

• 물류 및 운송: 높은 탑재량과 악천후 운용 능력은 긴급 의약품, 혈액, 교체용 산업 부품 등 시간과 환경에 민감한 고부가가치 물품을 신속하고 안전하게 운송하는 데 활용될 수 있다.5

6.3 시장 분석: 주요 플레이어 및 글로벌 전망

현재 원통형 동축반전 드론 시장은 소수의 전문 기업이 기술 개발과 시장 개척을 주도하는 초기 단계에 있다.

• 선도 기업 - Ascent AeroSystems: 미국 매사추세츠에 본사를 둔 Ascent AeroSystems는 이 분야의 기술을 선도하는 독보적인 전문 제조업체다.4 이 회사의 주력 모델인

Spirit(기본형), NX30(중량물 운송용), Helius(초소형)는 각각 다른 임무 요구사항에 맞춰 모듈식으로 설계되었으며, 국방, 공공안전, 산업 분야의 까다로운 고객들에게 맞춤형 솔루션을 제공하고 있다.22 이들은 자사의 기술을 ’Coaxial Advantage’라는 개념으로 요약하며, 컴팩트함, 견고함, 고성능, 전천후 운용 능력을 핵심 경쟁력으로 내세워 시장을 개척하고 있다.5

• 국내 개발 동향: 국내에서는 방산업체 풍산이 군용 다목적 전투드론 개발을 주도하고 있으며, 최근에는 인공지능 기술을 접목한 1kg 이하급 초소형 지능형 드론 개발 국책 사업의 주관업체로 선정되는 등 가시적인 성과를 보이고 있다.8 이 외에도 피앤유드론 50, 마이크로드론코리아 51, 한국항공기술 52, 보라스카이 53 등 다수의 기업이 드론 관련 기술을 개발하고 있으나, 아직 원통형 동축반전 분야에 특화된 전문 기업은 두드러지지 않는 상황이다.

• 글로벌 드론 시장 전망: 전체 드론 시장은 2025년 약 730억~875억 달러 규모에서 출발하여, 2030년까지 연평균 14~17%의 높은 성장률을 기록하며 1,636억 달러 이상의 거대 시장으로 성장할 것으로 전망된다.41 특히 주목할 점은, 전체 시장의 성장을 주도할 핵심 동력이

군용 드론 시장의 확대 55,

완전 자율 비행 기술의 발전 42, 그리고

하이브리드 동력 시스템의 채택 42이라는 것이다. 이는 원통형 동축반전 드론이 가진 핵심적인 강점과 정확히 일치하는 영역으로, 이 기술이 미래 드론 시장의 고성장, 고부가가치 분야에서 핵심적인 역할을 수행할 것임을 강력하게 시사한다.

이러한 시장 상황은 원통형 동축반전 드론 시장이 DJI와 같은 거대 기업이 주도하는 범용 시장과는 다른 양상으로 전개될 것임을 암시한다. 이 시장은 대량 생산을 통한 ’규모의 경제’가 아닌, 특정 고부가가치 ’니치 마켓(Niche Market)’에서 압도적인 기술력을 가진 소수의 ’선도적 전문기업(Pioneer Specialist)’이 지배적인 솔루션으로 자리 잡을 가능성이 높다. 이들의 주요 고객은 가격에 민감한 일반 소비자가 아닌, ’성능’과 ’신뢰성’을 최우선으로 여기는 정부, 군, 그리고 대규모 산업체이기 때문이다.5 따라서 국내 기업이 이 시장에 성공적으로 진입하기 위해서는 범용 드론 개발 전략에서 벗어나, 특정 군사 또는 산업 분야에 특화된 고도의 기술력을 확보하는 것이 선행되어야 할 것이다.

6.4 [표 2] 주요 상용 동축반전 드론 모델과 경쟁 모델 제원 비교

7. 결론 및 미래 전망

7.1 원통형 동축반전 드론 기술의 현주소 요약

본 보고서를 통해 분석한 원통형 동축반전 드론 기술은 기존 멀티콥터 드론의 한계를 극복하기 위해 탄생한 ’특수목적용 고성능 플랫폼’으로 정의할 수 있다. 이 기술은 토크 상쇄 메커니즘과 컴팩트한 원통형 동체를 결합하여, 높은 추력 밀도, 구조적 견고함, 그리고 탁월한 전천후 운용 능력이라는 명확한 우위를 확보했다. 이러한 장점 덕분에 국방, 공공안전, 핵심 인프라 점검 등 기존 드론으로는 임무 수행이 어려웠던 고위험, 고부가가치 분야에서 그 활용 가능성을 입증하고 있다.

그러나 동시에, 상하부 로터 간의 공력 간섭으로 인한 에너지 효율 저하, 블레이드-와류 상호작용(BVI)으로 인한 극심한 소음, 그리고 복잡한 기계 구조에서 비롯되는 높은 제작 및 유지보수 비용이라는 본질적인 한계를 안고 있다. 이러한 단점들은 이 기술이 아직 국방 및 일부 산업 분야와 같은 특정 니치 마켓(niche market)에 집중되게 만드는 주요 요인으로 작용하고 있다.

7.2 기술적 난제 극복을 위한 연구개발 방향 제언

원통형 동축반전 드론이 니치 마켓을 넘어 더 넓은 시장으로 확장되기 위해서는 현재의 기술적 난제를 극복하기 위한 집중적인 연구개발이 요구된다. 미래 연구는 다음 세 가지 방향에 초점을 맞추어야 한다.

첫째, 공기역학적 효율성의 근본적인 증대다. 상하부 로터 간의 공력 간섭을 최소화하기 위한 연구가 지속적으로 필요하다. 최근 제안된 ’제어 표면(Control Surfaces)’을 동체에 통합하는 설계는 매우 혁신적인 접근법이다. 이는 베르누이 원리를 이용하여 로터의 하강풍으로 수평 추력을 생성함으로써, 측면 기류 교란을 억제하고 호버링 효율의 손실 없이도 기동성을 획기적으로 높일 수 있는 가능성을 보여준다.58

둘째, 능동 소음 저감 기술의 상용화다. 시뮬레이션을 통해 최대 16dB의 소음 저감 잠재력이 확인된 위상 변조(phase modulation)와 같은 능동 소음 제어(ANC) 기술을 실제 비행 환경에서 안정적으로 구현하는 것이 시급하다.40 이를 위해서는 실시간으로 소음 특성을 예측하고 최적의 상쇄 신호를 생성하는 AI 기반의 적응형 제어 알고리즘 개발이 핵심이 될 것이다.

셋째, 비행 제어 시스템의 완전한 고도화다. 동축반전 시스템의 복잡한 비선형 비행 동역학을 정밀하게 제어하고, 돌풍이나 난기류와 같은 예측 불가능한 외부 환경 변화에 실시간으로 적응하는 AI 기반의 강인 자율 비행(robust autonomous flight) 제어 시스템의 완성이 기술 성숙의 최종 관건이 될 것이다. 이는 운용자의 개입을 최소화하고 임무 성공률을 극대화하는 데 필수적이다.32

7.3 미래 항공 모빌리티(AAM) 및 특수목적 드론 시장에서의 역할과 전망

원통형 동축반전 드론의 미래는 단기적 관점과 중장기적 관점으로 나누어 전망할 수 있다.

단기적으로, 이 기술은 국방(ISR, ALE), 공공안전(재난 대응), 에너지 인프라 점검 등 ‘고위험-고부가가치’ 시장에서 기존 드론으로는 대체 불가능한 독보적인 솔루션으로서의 입지를 더욱 공고히 할 것이다. 이 시장은 가격보다 성능과 신뢰성이 우선시되므로, 현재의 높은 비용과 소음 문제는 큰 장애가 되지 않을 것이다.

중장기적으로, 앞서 제시된 기술적 난제, 특히 소음과 에너지 효율 문제가 성공적으로 해결된다면, 이 기술의 활용 범위는 폭발적으로 확장될 잠재력을 가지고 있다. 도심 환경에서의 중량물 긴급 운송(예: 장기 이송), 차세대 도심 항공 모빌리티(UAM)의 한 축, 그리고 더 나아가 개인용 비행체(PAV)의 기반 기술로까지 성장할 가능성이 있다.

결론적으로, 원통형 동축반전 드론은 현재의 범용 드론 시장에서 경쟁하는 ’경쟁자’가 아니다. 오히려 미래 항공 기술의 특정 영역을 새롭게 개척하고 정의하는 ’선구자(pioneer)’로서의 역할을 수행하고 있다. 이 기술의 진화 과정에서 파생되는 고성능 모터, 강인 제어 알고리즘, 능동 소음 제어 기술 등은 전체 무인항공 시스템 생태계의 발전에 중요한 영향을 미칠 것이며, 인류의 항공 모빌리티 패러다임을 한 단계 진보시키는 데 핵심적인 기여를 할 것으로 기대된다.

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