Docker 설치 방법은 지속적으로 업데이트되므로, 최신 정보를 공식 Docker 홈페이지에서 확인하는 것이 가장 좋다. 아래 링크를 통해 각 운영 체제에 맞는 Docker 설치 방법을 확인할 수 있다.

Docker 공식 설치 가이드

각 운영 체제에 맞는 설치 방법을 따라 Docker를 최신 버전으로 설치한 후, ROS2 Humble과 관련된 설정을 진행할 수 있다.

ROS2 Docker 이미지 다운로드

Docker가 설치된 후, ROS2 Humble Docker 이미지를 다운로드하여 컨테이너 환경에서 ROS2를 실행할 수 있다. ROS2 공식 Docker 이미지는 ROS2 프로젝트에서 제공하는 표준 이미지이며, 이를 통해 간편하게 ROS2 환경을 구축할 수 있다.

Docker 이미지 다운로드

다음 명령을 사용하여 ROS2 Humble Docker 이미지를 다운로드한다.

docker pull ros:humble

이 명령은 ROS2 Humble 버전의 Docker 이미지를 로컬 시스템에 다운로드한다. 다운로드한 이미지는 이후 Docker 컨테이너로 활용된다.

ROS2 Docker 컨테이너 실행

ROS2 Humble Docker 이미지를 사용하여 컨테이너를 실행할 수 있다. 컨테이너는 ROS2 작업을 위한 격리된 환경을 제공한다.

기본 컨테이너 실행

다음 명령어를 사용하여 ROS2 Humble 컨테이너를 실행할 수 있다.

docker run -it --rm ros:humble

이 명령을 실행하면 ROS2가 포함된 Docker 컨테이너가 시작되고, ROS2 명령어를 실행할 수 있는 상태로 터미널이 연결된다.

워크스페이스 마운트

ROS2 프로젝트를 Docker 컨테이너에서 실행하려면 로컬 워크스페이스를 Docker 컨테이너에 마운트하여 사용할 수 있다. 이를 통해 로컬 파일 시스템과 컨테이너 간 파일을 공유할 수 있다.

docker run -it --rm -v ~/ros2_ws:/ros2_ws ros:humble

위 명령에서 -v 옵션은 로컬 디렉토리인 ~/ros2_ws를 Docker 컨테이너의 /ros2_ws에 마운트한다. 이를 통해 로컬에서 작성한 ROS2 패키지나 코드를 컨테이너 내부에서 접근하고 실행할 수 있다.

Docker와 ROS2 환경 변수 설정

Docker 컨테이너에서 ROS2를 사용할 때, ROS2 환경 변수를 설정해야 한다. 이를 위해 다음 명령을 컨테이너 내에서 실행하여 ROS2 워크스페이스를 소스(source)할 수 있다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

또한, 자신이 생성한 워크스페이스의 setup.bash 파일도 추가로 소스해야 한다.

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

이로써 ROS2 환경 설정이 완료되어, Docker 컨테이너 내에서 ROS2 명령어와 실행 파일을 사용할 수 있게 된다.