ROS2 Humble 설치 (Ubuntu, Windows, macOS)

Ubuntu에서 ROS2 Humble 설치

1. 시스템 업데이트

Ubuntu에 ROS2 Humble을 설치하기 전에 시스템을 업데이트해야 한다. 이를 위해 다음 명령을 실행한다.

sudo apt update && sudo apt upgrade

2. ROS2 리포지토리 설정

ROS2 패키지를 설치하기 위해 ROS2 리포지토리를 시스템에 추가해야 한다. 아래 명령을 통해 리포지토리를 추가한다.

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
sudo apt install curl gnupg lsb-release

3. 키 추가

ROS2의 공식 GPG 키를 추가하여 패키지를 설치할 수 있게 설정한다.

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

4. ROS2 Humble 리포지토리 설정

ROS2 Humble 패키지를 다운로드할 수 있도록 apt 소스 리스트에 ROS2 Humble의 리포지토리를 추가한다.

sudo sh -c 'echo "deb [trusted=yes] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

5. ROS2 Humble 설치

이제 ROS2 Humble을 설치할 준비가 완료되었다. 다음 명령을 통해 ROS2 Humble의 전체 패키지를 설치한다.

sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop

6. 환경 설정

ROS2 Humble이 설치된 후 환경 변수를 설정하여 ROS2 명령을 사용할 수 있도록 한다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

이 명령을 매번 터미널을 열 때마다 실행하는 것이 불편하므로, 이를 자동으로 적용되게 하기 위해 .bashrc 파일에 추가한다.

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. ROS2 워크스페이스 설정

ROS2 패키지를 만들고 관리하기 위해서는 워크스페이스가 필요하다. 이를 위해 워크스페이스를 생성하고 설정하는 과정은 아래와 같다.

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

워크스페이스가 설정되면, 다음 명령을 통해 설정된 워크스페이스를 적용한다.

source install/setup.bash

Windows에서 ROS2 Humble 설치

1. Chocolatey 설치

Windows에서는 패키지 관리자 Chocolatey를 통해 ROS2를 설치하는 것이 가장 간편한다. Chocolatey가 설치되지 않았다면, 먼저 Chocolatey를 설치한다.

Set-ExecutionPolicy AllSigned

그런 다음, 다음 명령을 PowerShell에서 실행하여 Chocolatey를 설치한다.

Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://community.chocolatey.org/install.ps1'))

2. ROS2 Humble 설치

Chocolatey를 사용하여 ROS2 Humble을 설치한다. 다음 명령을 실행한다.

choco install ros-humble-desktop -y

3. 환경 변수 설정

설치 후 환경 변수를 설정해야 ROS2 명령어를 사용할 수 있다. PowerShell에서 다음 명령을 실행하여 환경 변수를 설정한다.

$env:ROS_DISTRO='humble'
$env:PATH="$env:PATH;C:\opt\ros\humble\x64\bin"

4. ROS2 워크스페이스 설정

워크스페이스 설정은 Ubuntu에서와 동일하게 진행된다. Windows의 PowerShell에서 다음 명령을 사용하여 ROS2 워크스페이스를 설정한다.

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

macOS에서 ROS2 Humble 설치

1. Homebrew 설치

macOS에서는 패키지 관리자인 Homebrew를 사용하여 ROS2를 설치할 수 있다. Homebrew가 설치되어 있지 않다면, 다음 명령을 통해 Homebrew를 설치한다.

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/HEAD/install.sh)"

2. ROS2 Humble 설치

ROS2 Humble을 Homebrew를 통해 설치하려면, 먼저 몇 가지 의존 패키지를 설치해야 한다.

brew install automake cmake pkg-config python

그런 다음, 다음 명령을 통해 ROS2 Humble을 설치한다.

brew tap osrf/ros2
brew install ros-humble-desktop

3. 환경 변수 설정

ROS2 Humble을 사용하기 위해 환경 변수를 설정해야 한다. 다음 명령을 통해 환경 변수를 설정한다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

4. ROS2 워크스페이스 설정

Ubuntu와 Windows에서와 동일하게 macOS에서도 ROS2 워크스페이스를 설정할 수 있다. 다음 명령을 사용하여 워크스페이스를 설정한다.

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws
colcon build

워크스페이스가 설정되면, 환경 설정을 마무리한다.

source install/setup.bash