PID 제어기는 비례(Proportional), 적분(Integral), 미분(Derivative) 세 가지 요소로 구성된 제어 알고리즘이다. 이 알고리즘은 다양한 시스템의 제어 문제를 해결하는 데 사용된다. PID 제어기의 각 요소는 시스템의 출력과 목표값 간의 차이를 줄이기 위해 고유한 방식으로 작동한다. 이 장에서는 PID 제어기의 기본 원리와 설계 방법을 설명한다.

PID 제어기의 기본 원리

PID 제어기의 출력 u(t)는 세 가지 요소의 합으로 표현할 수 있다:

u(t) = K_p e(t) + K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau + K_d \frac{d e(t)}{dt}

여기서: - K_p: 비례 게인 (Proportional Gain) - K_i: 적분 게인 (Integral Gain) - K_d: 미분 게인 (Derivative Gain) - e(t): 시간 t에서의 오차 (즉, 목표값과 현재값의 차이)

비례 제어 (Proportional Control)

비례 제어는 현재 오차에 비례하는 제어 신호를 생성한다. 비례 게인 K_p가 클수록 시스템의 응답이 더 강해지지만, 너무 크면 시스템이 불안정해질 수 있다.

u_p(t) = K_p e(t)

적분 제어 (Integral Control)

적분 제어는 시간에 걸쳐 누적된 오차에 비례하는 제어 신호를 생성한다. 이 요소는 장기적인 오차를 제거하는 데 도움을 준다.

u_i(t) = K_i \int_{0}^{t} e(\tau) d\tau

미분 제어 (Derivative Control)

미분 제어는 오차의 변화율에 비례하는 제어 신호를 생성한다. 이 요소는 시스템의 반응 속도를 높이고 진동을 줄이는 데 도움을 준다.

u_d(t) = K_d \frac{d e(t)}{dt}

PID 제어기 튜닝

PID 제어기의 성능은 K_p, K_i, K_d 게인의 값에 크게 좌우된다. 이 게인을 올바르게 설정하는 과정을 튜닝(tuning)이라고 한다. 튜닝 방법에는 여러 가지가 있지만, 가장 일반적인 방법은 Ziegler-Nichols 방법이다.

Ziegler-Nichols 방법

Ziegler-Nichols 방법은 두 가지 튜닝 규칙을 제공한다: 연속 감쇠(Continuous Cycling) 방법과 반응 곡선(Response Curve) 방법. 이 방법은 주로 연속 감쇠 방법을 사용한다.

  1. K_i와 K_d를 0으로 설정한다.
  2. K_p를 점진적으로 증가시키며 시스템이 지속적인 진동을 나타내는 값 K_u를 찾는다.
  3. 이 진동 주기를 T_u로 측정한다.
  4. 아래 표에 따라 K_p, K_i, K_d를 설정한다.
제어 유형 K_p K_i K_d
P 0.5K_u - -
PI 0.45K_u 1.2K_p / T_u -
PID 0.6K_u 2K_p / T_u K_p T_u / 8

제어 시스템의 구현

PID 제어기를 구현할 때, 주로 디지털 시스템에서 이를 사용한다. 따라서 연속 시간 도메인의 수식을 이산화하여 디지털 환경에서 사용할 수 있도록 해야 한다. 이를 위해서는 이산 적분과 이산 미분을 사용한다.

이산 적분

이산 적분은 주어진 시간 간격 \Delta t 동안의 오차를 누적한다.

I(k) = I(k-1) + e(k) \Delta t

이산 미분

이산 미분은 주어진 시간 간격 \Delta t 동안의 오차의 변화를 계산한다.

D(k) = \frac{e(k) - e(k-1)}{\Delta t}

디지털 PID 제어기의 수식은 다음과 같이 표현할 수 있다:

u(k) = K_p e(k) + K_i I(k) + K_d D(k)

여기서 k는 이산 시간 인덱스이다.

PID 제어기의 구현

디지털 시스템에서 PID 제어기를 구현하는 과정은 다음과 같은 단계로 구성된다:

  1. 초기화: 적분 누적값 I(0)과 이전 오차값 e(0)을 0으로 초기화한다.
  2. 주기적인 업데이트:
    • 현재 오차 e(k) 계산: 목표값과 현재값의 차이.
    • 적분 부분 업데이트: I(k) = I(k-1) + e(k) \Delta t.
    • 미분 부분 계산: D(k) = \frac{e(k) - e(k-1)}{\Delta t}.
    • 제어 신호 u(k) 계산: u(k) = K_p e(k) + K_i I(k) + K_d D(k).
    • 이전 오차 업데이트: e(k-1) = e(k).

소스 코드 예제 (Python)

다음은 Python으로 간단한 PID 제어기를 구현한 예제 코드이다:

class PID:
    def __init__(self, Kp, Ki, Kd, dt):
        self.Kp = Kp
        self.Ki = Ki
        self.Kd = Kd
        self.dt = dt
        self.integral = 0
        self.prev_error = 0

    def compute(self, setpoint, measurement):
        error = setpoint - measurement
        self.integral += error * self.dt
        derivative = (error - self.prev_error) / self.dt
        output = self.Kp * error + self.Ki * self.integral + self.Kd * derivative
        self.prev_error = error
        return output

pid = PID(1.0, 0.1, 0.05, 0.1)  # Kp, Ki, Kd, dt 설정
setpoint = 10.0  # 목표값
measurement = 8.0  # 현재 측정값
control_signal = pid.compute(setpoint, measurement)
print(f"Control Signal: {control_signal}")

튜닝 팁

PID 제어기를 튜닝할 때 몇 가지 유용한 팁이 있다:

  1. 비례 게인 (Kp) 부터 시작: 우선 비례 게인 K_p만으로 시스템을 튜닝한다. 작은 값부터 시작하여 시스템의 응답을 관찰한다.
  2. 적분 게인 (Ki) 추가: 시스템의 편향을 제거하고자 할 때, 적분 게인 K_i를 점진적으로 증가시킨다.
  3. 미분 게인 (Kd) 추가: 시스템의 진동을 줄이고 응답 속도를 높이기 위해 미분 게인 K_d를 추가한다.
  4. 조정 반복: K_p, K_i, K_d의 값을 조정하면서 시스템 응답을 최적화한다. 시스템의 성능을 최대한 끌어올릴 수 있는 값을 찾기 위해 여러 번 반복하는 것이 일반적이다.

PID 제어기는 다양한 제어 문제를 해결하는 데 널리 사용되는 강력한 도구이다. 비례, 적분, 미분 세 가지 요소를 적절히 조합하여 시스템의 성능을 최적화할 수 있다. 튜닝은 경험과 반복적인 실험을 통해 이루어지며, 특정 시스템에 맞는 최적의 값을 찾는 것이 중요하다. 디지털 시스템에서 PID 제어기를 구현할 때는 이산 적분과 미분을 사용하며, 실제 예제 코드를 통해 이를 쉽게 구현할 수 있다.

PID 제어기의 기본 원리와 설계 방법을 이해하고 이를 응용할 수 있다면, 다양한 제어 시스템에서 안정적이고 효율적인 성능을 달성할 수 있을 것이다.