이 책은 ROS2 Humble, FAST-LIVO, MID-360 LiDAR를 활용하여 자율 주행 로봇을 구현하는 과정에 대해 다룬다. 자율 주행 기술은 오늘날 로봇 공학과 차량 기술의 핵심 분야로 자리 잡고 있으며, 다양한 산업에서 혁신적인 변화를 가져오고 있다. 이 기술은 로봇이 사람의 개입 없이 스스로 주행하고, 경로를 계획하며, 장애물을 회피할 수 있는 능력을 포함한다. 자율 주행 로봇은 물류, 공장 자동화, 스마트 시티 등의 여러 분야에서 중요한 역할을 수행하고 있으며, 앞으로도 그 중요성은 더욱 커질 것이다.

ROS2(로봇 운영 체제 2)는 자율 주행 로봇을 설계하고 개발하는 데 있어 강력한 플랫폼이다. ROS1의 한계를 극복하고, 더 나은 실시간 성능, 멀티 플랫폼 지원, 안정성을 제공하는 ROS2는 더욱 확장 가능하고 모듈화된 시스템을 구현할 수 있도록 돕는다. 특히, 이번 책에서는 ROS2 Humble 버전을 사용하여 자율 주행 로봇을 구현하는데, 이는 최신 버전의 ROS2로 다양한 최신 기능과 안정성을 제공한다.

FAST-LIVO(Fast LiDAR-Inertial Visual Odometry)는 자율 주행 로봇의 SLAM(동시적 위치추정 및 지도 작성)을 담당하는 중요한 알고리즘이다. LiDAR와 IMU(관성 측정 장치)를 결합하여 로봇이 실시간으로 자신의 위치를 추정하고, 주변 환경의 지도를 작성하는 데 매우 효과적이다. 이는 복잡한 도시 환경이나 장애물이 많은 실내 환경에서도 정확한 자율 주행을 가능하게 한다. FAST-LIVO는 기존의 SLAM 알고리즘보다 더 빠르고 효율적으로 위치와 지도를 동시에 계산할 수 있기 때문에 자율 주행 로봇 시스템에 적합한 선택이다.

MID-360은 자율 주행 로봇의 핵심 센서인 LiDAR(Light Detection and Ranging) 장치로, 360도 전방위 데이터를 실시간으로 수집하여 로봇이 주행 중 주변 환경을 정확하게 인식할 수 있도록 돕는다. MID-360 LiDAR는 높은 해상도와 빠른 데이터 처리 능력을 갖추고 있어, 로봇이 빠르게 주행하거나 복잡한 환경에서도 신속하게 대응할 수 있도록 한다. 이 책에서는 MID-360의 하드웨어 설치부터 ROS2와의 연동, 데이터를 처리하고 활용하는 방법까지 전 과정을 다룬다.

이 책은 자율 주행 로봇의 설계와 구현을 실제로 진행하고자 하는 개발자들에게 실질적인 가이드라인을 제공한다. 자율 주행 로봇을 만드는 과정은 복잡하고 많은 기술적 요소가 결합된 작업이지만, 이 책은 단계별로 명확하게 설명하여 독자들이 혼자서도 충분히 따라 할 수 있도록 구성되었다. 또한, 이 책은 실습과 실전에서 바로 적용할 수 있는 예제를 풍부하게 제공하여 독자들이 이론적 지식뿐만 아니라 실제 구현 능력을 배양할 수 있도록 돕는다.

이 책은 ROS2 Humble, FAST-LIVO, MID-360의 사용 방법을 중심으로 자율 주행 로봇을 만드는 구체적인 방법론을 다루지만, 자율 주행 기술 전반에 대한 소개 및 적용 가능한 다양한 응용 분야도 설명한다. 이를 통해 독자들은 자율 주행 로봇에 대한 더 깊은 이해를 얻을 수 있을 뿐만 아니라, 이 기술이 실제 산업과 일상생활에서 어떻게 활용될 수 있는지에 대해서도 생각할 수 있는 기회를 얻게 될 것이다.

기술 발전이 빠르게 이루어지고 있는 오늘날, 자율 주행 로봇은 단순한 미래의 기술이 아니라 현재 우리 삶의 일부로 자리 잡고 있다. 물류 센터에서 로봇이 물건을 자동으로 운반하고, 공장에서 생산 공정을 자동화하며, 심지어 도심에서는 배달 로봇이 음식을 가져다주는 등, 자율 주행 로봇은 이미 다양한 영역에서 사용되고 있다. 앞으로 더 많은 분야에서 자율 주행 로봇이 활용될 것으로 기대되며, 이 책은 그러한 미래를 준비하는 데 있어 중요한 역할을 할 것이다.

이 책을 통해 독자들은 자율 주행 로봇 개발의 전 과정을 이해하고, ROS2 Humble, FAST-LIVO, MID-360을 활용하여 실제로 자율 주행 로봇을 구현할 수 있는 능력을 갖출 수 있다. 더 나아가 자율 주행 로봇의 다양한 응용 가능성을 탐구하고, 이를 활용하여 새로운 프로젝트나 연구를 수행하는 데 필요한 지식을 얻게 될 것이다.

결론적으로, 이 책은 자율 주행 로봇 개발을 위한 종합적인 가이드로서, 로봇 공학, 컴퓨터 과학, 자동화에 관심 있는 이들에게 실질적인 도움을 제공할 것이다. 실무에서 바로 적용 가능한 내용뿐만 아니라, ROS2와 SLAM 같은 최신 기술을 활용하는 방법까지 다루기 때문에, 자율 주행 로봇 개발에 관심 있는 모든 이들에게 유익한 자료가 될 것이다.