제어 루프 개념

실시간 제어 루프는 시스템의 현재 상태를 모니터링하고, 제어 명령을 주기적으로 계산하여 시스템의 원하는 상태를 유지하려는 과정이다. 이 루프는 다음과 같은 단계로 구성된다:

1. 데이터 수집: 센서 데이터를 읽어 현재 시스템 상태를 확인한다.
2. 제어 알고리즘 계산: 수집된 데이터를 기반으로 제어 명령을 계산한다.
3. 명령 실행: 계산된 제어 명령을 시스템에 전달한다.
4. 반복: 위 과정을 주기적으로 반복한다.

Xenomai를 이용한 실시간 태스크 생성

Xenomai는 실시간 성능을 보장하는 태스크 스케줄링을 제공한다. 이를 통해 주기적인 제어 루프를 구현할 수 있다.

Xenomai에서 실시간 태스크를 생성하는 기본적인 코드 구조는 다음과 같다:

#include <native/task.h>
#include <native/timer.h>
#include <rtdk.h> 

#define CPU_ID 0
#define TASK_PERIOD_NS 1000000 // 1 ms

RT_TASK control_task;

void control_loop(void *arg) {
    RT_TASK *curtask;
    RT_TASK_INFO curtaskinfo;
    int err = 0;

    // Get current task context
    curtask = rt_task_self();
    rt_task_inquire(curtask, &curtaskinfo);

    // Make the task periodic
    rt_task_set_periodic(NULL, TM_NOW, TASK_PERIOD_NS);

    // Task loop
    while (1) {
        // Wait for the next period
        rt_task_wait_period(NULL);

        // Step 1: Data Collection
        // float sensor_data = read_sensor();

        // Step 2: Controller Calculation
        // float control_signal = calculate_control_signal(sensor_data);

        // Step 3: Apply Control Signal
        // apply_control_signal(control_signal);
    }
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    rt_print_auto_init(1);

    // Lock memory to prevent page faults
    mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);

    // Create and start the control task
    err = rt_task_create(&control_task, "Control Task", 0, 99, T_JOINABLE);
    if (err != 0) {
        rt_printf("Failed to create task: %d\n", err);
        return err;
    }

    rt_task_start(&control_task, &control_loop, NULL);

    // Wait for task to complete
    rt_task_join(&control_task);

    return 0;
}

실시간 제어 알고리즘 사례

실시간 제어 시스템에서 흔하게 사용되는 제어 알고리즘은 PID (비례-적분-미분) 컨트롤러이다. PID 컨트롤러의 기본 수식은 다음과 같다:

여기서: - $u(t)$는 제어 신호 - $e(t)$는 현재 시간 $t$에서의 오차 - $K_p$, $K_i$, $K_d$는 비례, 적분, 미분 게인이다.

다음은 Xenomai에서 PID 컨트롤러를 구현하는 예제이다:

float Kp = 1.0, Ki = 0.1, Kd = 0.01;
float integral = 0.0, previous_error = 0.0;

float pid_controller(float setpoint, float measurement) {
    float error = setpoint - measurement;
    integral += error * TASK_PERIOD_NS / 1e9;
    float derivative = (error - previous_error) / (TASK_PERIOD_NS / 1e9);

    float control_signal = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    previous_error = error;
    return control_signal;
}

위 코드는 주어진 목표값(setpoint)와 현재 측정값(measurement) 간의 오차를 바탕으로 PID 제어 신호를 계산한다.

주기적인 데이터 수집 예제

float read_sensor() {
    // 센서 데이터를 읽어오는 가상의 함수. 실제 구현에서는 하드웨어 인터페이스를 사용한다.
    return 0.0; // 가상의 센서 값 반환
}

void apply_control_signal(float control_signal) {
    // 제어 신호를 실제 시스템에 적용하는 가상의 함수. 실제 구현에서는 하드웨어 인터페이스를 사용한다.
    // 예: 모터 속도 제어, 밸브 개폐 등
}

void control_loop(void *arg) {
    RT_TASK *curtask;
    RT_TASK_INFO curtaskinfo;
    int err = 0;

    // 현재 태스크 정보 가져오기
    curtask = rt_task_self();
    rt_task_inquire(curtask, &curtaskinfo);

    // 태스크를 주기적으로 설정
    rt_task_set_periodic(NULL, TM_NOW, TASK_PERIOD_NS);

    // 태스크 루프
    while (1) {
        // 다음 주기까지 대기
        rt_task_wait_period(NULL);

        // Step 1: 데이터 수집
        float sensor_data = read_sensor();

        // Step 2: 제어 알고리즘 계산
        float control_signal = pid_controller(1.0, sensor_data); // 1.0은 목표값의 예

        // Step 3: 제어 신호 적용
        apply_control_signal(control_signal);
    }
}

int main(int argc, char *argv[]) {
    rt_print_auto_init(1);

    // 페이지 폴트 방지를 위해 메모리 잠금
    mlockall(MCL_CURRENT|MCL_FUTURE);

    // 제어 태스크 생성 및 시작
    err = rt_task_create(&control_task, "Control Task", 0, 99, T_JOINABLE);
    if (err != 0) {
        rt_printf("태스크 생성 실패: %d\n", err);
        return err;
    }

    rt_task_start(&control_task, &control_loop, NULL);

    // 태스크 완료를 대기
    rt_task_join(&control_task);

    return 0;
}

위의 코드 예제는 Xenomai 프레임워크를 사용해 실시간 제어 루프를 구현하는 방법을 보여준다. 이 구조를 기반으로 실제 하드웨어를 제어하거나, 더 복잡한 제어 알고리즘을 도입할 수 있다.

중요 사항: 1. 실제 구현시 하드웨어와의 인터페이스 함수는 적절하게 구현해야 한다. 2. 실시간 성능을 보장하기 위해서 mlockall, pthread 설정 등 추가적인 시스템 설정이 필요할 수 있다. 3. PID 파라미터 최적화 및 시스템에 맞춘 추가 방어코드가 필요할 수 있다 (예: 센서값 검증, 오버런 방지 등).

이제 여기까지 설명드린 내용만으로도 실시간 제어 시스템을 구현할 때 기본적인 이해를 돕기 충분할 것이다.