Xenomai의 RTDM(Real-Time Device Model)은 실시간 정밀도를 요구하는 응용 프로그램과 디바이스 드라이버 간의 인터페이스를 정의한 것이다. RTDM은 POSIX와의 호환성을 높이기 위해 설계되어, 실시간과 비실시간 코드 간의 심리스한 통합을 도와준다.

RTDM 개요

RTDM은 디바이스 드라이버들이 실시간 특성을 유지하면서 모듈형으로 설계될 수 있도록 지원한다. 다음과 같은 주요 특징을 가지고 있다: - 실시간 성능: 예상 가능한 응답 시간. - POSIX 호환성: 표준 인터페이스를 통해 일반적인 POSIX 호환 코드와 호환 가능. - 모듈화: 드라이버와 애플리케이션을 체계적으로 분리하여 관리.

RTDM 드라이버 구조

RTDM 드라이버는 여러 구성 요소로 이루어져 있으며, 주요 구성 요소는 다음과 같다:

rtdm_device 구조체

rtdm_device 구조체는 드라이버가 제공하는 서비스에 대한 정보를 담고 있다. 주요 필드는 다음과 같다:

struct rtdm_device {
    struct list_head    device_list;    // 드라이버 리스트
    const char          *device_name;   // 디바이스 이름
    int                 device_id;      // 디바이스 ID
    int                 device_flags;   // 디바이스 플래그
    struct module       *owner;         // 모듈 소유자
    struct rtdm_driver  *driver;        // 드라이버 메타 데이터
    struct rtdm_operations ops;         // 디바이스 연산
};

rtdm_operations 구조체

rtdm_operations 구조체는 디바이스 드라이버의 주요 연산을 정의하는 함수 포인터들을 포함하고 있다. 주요 필드는 다음과 같다:

struct rtdm_operations {
    int (*open_nrt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, int oflag);
    int (*open) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, int oflag);

    int (*close) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info);

    ssize_t (*read_nrt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, void *buf, size_t nbyte);
    ssize_t (*read_rt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, void *buf, size_t nbyte);

    ssize_t (*write_nrt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, const void *buf, size_t nbyte);
    ssize_t (*write_rt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, const void *buf, size_t nbyte);

    int (*ioctl_nrt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, unsigned int request, void *arg);
    int (*ioctl_rt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, unsigned int request, void *arg);

    int (*select_nrt) (struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, struct rtdm_fdset *fs);
};

디바이스 등록

디바이스 드라이버를 등록하고 사용할 수 있도록 하기 위해서는 구조체를 초기화하고 rtdm_dev_register 함수를 호출해야 한다.

struct rtdm_device my_device = {
    .device_name = "my_device",
    .device_id = 123,
    .device_flags = RTDM_NAMED_DEVICE,
    .ops = {
        .open_nrt = my_open_function,
        .close = my_close_function,
        .read_nrt = my_read_function,
        .write_nrt = my_write_function,
        .ioctl_nrt = my_ioctl_function,
    }
};

int ret = rtdm_dev_register(&my_device);
if (ret != 0) {
    // 오류 처리
}

RTDM 디바이스 제거

디바이스 드라이버를 제거하는 경우에는 rtdm_dev_unregister 함수를 사용한다. 이를 통해 디바이스는 더 이상 접근이 불가능하게 된다.

rtdm_dev_unregister(&my_device, 1000); // 1000ms 내에 디바이스를 안전하게 닫음

예제: 간단한 RTDM 드라이버 작성

여기서는 간단한 RTDM 드라이버를 작성하여 Xenomai의 RTDM API 사용 방법을 소개한다.

  1. 드라이버 초기화 및 해제 함수 작성

    드라이버 초기화 함수와 해제 함수를 작성한다. 이 함수들은 커널 모듈이 로드되고 언로드될 때 호출된다.

static int __init my_driver_init(void) {
    return rtdm_dev_register(&my_device);
}

static void __exit my_driver_exit(void) {
    rtdm_dev_unregister(&my_device, 1000); // 1000ms 내에 디바이스를 안전하게 닫음
}

module_init(my_driver_init);
module_exit(my_driver_exit);

  1. 파일 조작 함수 정의

    드라이버에서 필요한 파일 조작 함수들을 정의한다. 이는 rtdm_operations 구조체에 포함된다.

static int my_open_function(struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, int oflag) {
    // open 함수 로직
    return 0;
}

static int my_close_function(struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info) {
    // close 함수 로직
    return 0;
}

static ssize_t my_read_function(struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, void *buf, size_t nbyte) {
    // read 함수 로직
    return nbyte;
}

static ssize_t my_write_function(struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, const void *buf, size_t nbyte) {
    // write 함수 로직
    return nbyte;
}

static int my_ioctl_function(struct rtdm_dev_context *context, rtdm_user_info_t *user_info, unsigned int request, void *arg) {
    // ioctl 함수 로직
    return 0;
}

  1. rtdm_device 구조체 초기화 및 등록

    드라이버에 대한 메타 데이터를 포함하는 rtdm_device 구조체를 초기화하고 등록한다.

struct rtdm_device my_device = {
    .device_name = "my_device",
    .device_id = 123,
    .device_flags = RTDM_NAMED_DEVICE,
    .ops = {
        .open = my_open_function,
        .close = my_close_function,
        .read_nrt = my_read_function,
        .write_nrt = my_write_function,
        .ioctl_nrt = my_ioctl_function,
    }
};

모듈 메타 정보

마지막으로, 모듈 메타 정보를 추가한다. 이는 모듈이 어떤 용도를 위한 것인지 설명한다.

MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("Your Name");
MODULE_DESCRIPTION("A simple RTDM driver example");
MODULE_VERSION("1.0");

이제 간단한 RTDM 드라이버 작성 예제가 완료되었다. 이 예제는 너무 간단하므로 실제 프로젝트에서는 더욱 복잡한 논리와 에러 핸들링이 필요할 수 있다.

Xenomai의 RTDM API를 사용하면 실시간 애플리케이션과 하드웨어 간의 상호작용을 보다 효율적이고 예측 가능하게 할 수 있다. RTDM 드라이버는 기본적인 POSIX 표준을 준수하면서도 실시간 특성을 유지하며, 이를 통해 고성능의 실시간 시스템을 구축할 수 있다.