Xenomai에서의 인터럽트 처리

인터럽트란 무엇인가?

인터럽트(Interrupt)는 하드웨어 또는 소프트웨어 이벤트로 인해 현재 실행 중인 코드의 흐름을 잠시 멈추고 특정 코드를 실행하도록 하는 메커니즘이다. 인터럽트는 실시간 시스템에서 중요한 역할을 하며, Xenomai 역시 고성능의 실시간 성능을 제공하기 위해 효율적인 인터럽트 처리 메커니즘을 갖추고 있다.

Xenomai 인터럽트 처리의 기본 개념

Xenomai 인터럽트 처리의 기본 개념은 다음과 같다:

동시성 제어: 실시간 작업과 비실시간 작업이 동시에 실행될 때, 실시간 작업의 수행이 보장되도록 인터럽트를 관리한다.
우선순위: 인터럽트의 우선순위를 설정하여 중요한 작업이 우선적으로 처리되도록 한다.
시간 결정성: 인터럽트를 처리하는 동안 정해진 시간 내에 작업이 완료되도록 보장한다.

인터럽트 처리 흐름

인터럽트 라우팅

Xenomai는 인터럽트 라우팅 메커니즘을 사용하여 실시간 인터럽트를 처리한다. 이는 인터럽트가 발생했을 때 해당 인터럽트를 Xenomai 커널로 라우팅하고, Xenomai가 이를 처리하는 방식이다.

인터럽트 발생: 하드웨어에서 인터럽트가 발생한다.
Xenomai 커널로 라우팅: 발생한 인터럽트가 Xenomai 커널로 라우팅된다.
인터럽트 핸들러 호출: Xenomai 커널 내의 적절한 인터럽트 핸들러가 호출되어 인터럽트를 처리한다.
작업 수행: 핸들러가 인터럽트에 반응하여 필요한 작업을 수행한다.

인터럽트 핸들러 등록

Xenomai에서 인터럽트 핸들러를 등록하는 방법은 다음과 같다:

rt_intr_create: Xenomai에서는 rt_intr_create 함수를 사용하여 인터럽트 핸들러를 등록한다.
핸들러 함수 작성: 인터럽트가 발생했을 때 실행될 함수를 작성한다.
인터럽트 라우팅 설정: 작성한 핸들러 함수를 인터럽트 번호와 함께 등록한다.

인터럽트 디스패칭

인터럽트 디스패칭의 구조

Xenomai의 인터럽트 디스패칭은 높은 우선순위의 실시간 작업이 신속하게 실행될 수 있도록 구성된다. 다음은 기본 구조이다:

디스패처 호출: 인터럽트가 발생하면 Xenomai 커널 내부의 디스패처가 호출된다.
우선순위 결정: 인터럽트의 우선순위를 결정하여 중요한 작업이 먼저 처리되도록 한다.
핸들러 실행: 결정된 우선순위에 따라 인터럽트 핸들러가 실행된다.

rt_intr_disarm()

비활성화: 활성화된 인터럽트를 비활성화하여 불필요한 인터럽트 발생을 방지한다.
함수 호출 예시:

int rt_intr_disarm(RT_INTR *intr);

여기서 intr는 비활성화할 인터럽트 객체이다.

인터럽트 우선순위 관리

인터럽트 우선순위 설정

우선순위를 설정하여 중요한 작업이 우선적으로 처리되도록 한다. Xenomai에서는 인터럽트 우선순위를 설정할 수 있는 다양한 기능을 제공한다.

우선순위 역전 방지

실시간 운영체제에서 우선순위 역전(priority inversion)을 방지하는 것은 매우 중요한 문제이다. Xenomai는 이를 방지하기 위해 우선순위 상속(priority inheritance) 및 우선순위 천장(priority ceiling) 프로토콜 등을 지원한다.

실시간 인터럽트 처리

속도와 효율성

Xenomai의 실시간 인터럽트 처리는 매우 빠르며, 가능한 한 최소한의 지연으로 동작한다. 이를 통해 실시간 애플리케이션의 높은 성능 및 응답성을 보장한다.

Xenomai와 레거시 (Linux) 인터럽트 처리 비교

기존 리눅스 커널의 인터럽트 처리 메커니즘과 비교해, Xenomai는 더욱 작은 지연 시간과 높은 결정성을 제공한다. 이를 통해 실시간 요구 사항을 만족시키는 것이 가능한다.

인터럽트 관련 API

rt_intr_create()

역할: 새로운 인터럽트 객체를 생성하고 초기화한다.
함수 시그니처:

int rt_intr_create(RT_INTR *intr, const char *name, unsigned int irq, RT_INTR_HANDLER handler, RT_INTR_MODE mode);

매개변수:
intr: 생성할 인터럽트 객체의 포인터.
name: 인터럽트의 이름.
irq: 인터럽트 요청 번호.
handler: 인터럽트가 발생할 때 호출될 핸들러 함수.
mode: 인터럽트 모드 (예: RT_INTR_EDGE, RT_INTR_LEVEL).

rt_intr_delete()

역할: 이전에 생성된 인터럽트 객체를 삭제한다.
함수 시그니처:

int rt_intr_delete(RT_INTR *intr);

rt_intr_enable() & rt_intr_disable()

역할: 특정 인터럽트를 활성화(또는 비활성화)한다.
함수 시그니처:

int rt_intr_enable(RT_INTR *intr);
int rt_intr_disable(RT_INTR *intr);

rt_intr_wait()

역할: 지정된 인터럽트가 발생할 때까지 대기한다.
함수 시그니처:

int rt_intr_wait(RT_INTR *intr, RTIME timeout);

매개변수:
intr: 대기할 인터럽트 객체.
timeout: 대기 시간 (RTIME 형식).

rt_intr_inquire()

역할: 지정된 인터럽트 객체의 상태를 조회한다.
함수 시그니처:

int rt_intr_inquire(RT_INTR *intr, RT_INTR_INFO *info);

매개변수:
intr: 상태를 조회할 인터럽트 객체.
info: 상태 정보를 저장할 구조체.

코드 예제

다음은 Xenomai에서 인터럽트 핸들러를 설정하고 사용하는 예제 코드이다:

#include <xenomai/native/intr.h>
#include <xenomai/native/timer.h>
#include <xenomai/init.h>

#define MY_IRQ 10 /* 예제로 사용하는 IRQ 번호 */

RT_INTR my_intr;
RTIME timeout = TM_INFINITE;

void my_handler(RT_INTR *intr) {
    /* 인터럽트 핸들러 코드 */
    rt_task_inquire(NULL, NULL); /* 예제 작업 */
}

int main() {
    int err;

    /* Xenomai 초기화 */
    xenomai_init();

    /* 인터럽트 생성 및 핸들러 설정 */
    err = rt_intr_create(&my_intr, "MyInterrupt", MY_IRQ, &my_handler, RT_INTR_EDGE);
    if (err) {
        printf("Failed to create interrupt: %d\n", err);
        return -1;
    }

    /* 인터럽트 활성화 */
    rt_intr_enable(&my_intr);

    /* 인터럽트 대기 */
    rt_intr_wait(&my_intr, timeout);

    /* 인터럽트 비활성화 및 삭제 */
    rt_intr_disable(&my_intr);
    rt_intr_delete(&my_intr);

    return 0;
}

이 예제는 Xenomai 인터럽트 처리의 기본적인 흐름을 보여준다. 인터럽트가 발생하면 my_handler 함수가 호출되며, 이 함수 내에서 필요한 작업을 수행한다.

Xenomai의 인터럽트 처리 메커니즘은 효율적이고 결정성 있게 설계되어 실시간 시스템의 요구사항을 충족시킨다. 이를 통해 높은 우선순위 작업이 신속하게 처리되며, 실시간 응답성을 보장할 수 있다. Xenomai에서의 인터럽트 처리는 rt_intr_create, rt_intr_enable 등 다양한 API를 통해 쉽게 관리할 수 있다.