Xenomai를 설치하고 올바르게 설정하기 위해서는 시스템의 준비가 필수적이다. 시스템 준비 단계에서는 호스트 시스템에 필요한 도구와 라이브러리를 설치하고, 커널 소스를 준비하는 과정이 포함된다.

1. 필요 패키지 설치

Xenomai를 설치하고 빌드하기 위해서는 몇 가지 필수 패키지들이 필요하다. Debian/Ubuntu 시스템을 예로 들어 설명하겠다. 다음 명령어를 사용하여 필요한 패키지를 설치한다:

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y build-essential kernel-package libncurses5-dev bzip2

이 명령은 빌드 도구와 커널 빌드에 필요한 라이브러리들을 설치한다.

2. 커널 소스 코드 다운로드

Xenomai는 실시간 기능을 제공하기 위해 패치된 리눅스 커널을 필요로 한다. 따라서 먼저 커널 소스 코드를 다운로드받아야 한다. 다음 명령어를 사용하여 커널 소스를 다운로드받을 수 있다:

cd /usr/src
sudo wget https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v5.x/linux-5.4.30.tar.xz
sudo tar -xf linux-5.4.30.tar.xz
cd linux-5.4.30

위 예시에서는 리눅스 커널 버전 5.4.30을 사용하고 있다. 필요한 경우 버전을 조정할 수 있다.

3. Xenomai 소스 코드 다운로드

Xenomai에 맞는 커널 패치를 적용하기 위해 Xenomai 소스 코드도 다운로드받아야 한다. 아래 명령어로 다운로드한다:

cd /usr/src
sudo wget https://xenomai.org/downloads/xenomai/stable/latest.tar.bz2
sudo tar -xjf latest.tar.bz2

4. 커널 패치 적용

다운로드한 Xenomai 소스 코드의 패치 파일을 커널 소스에 적용한다. 패치 파일은 Xenomai 소스 폴더 안에 있다. 다음 명령어를 사용하여 커널 패치를 적용한다:

cd /usr/src/xenomai-<version>
sudo ./scripts/prepare-kernel.sh --arch=<arch> --linux=/usr/src/linux-5.4.30 --ipipe=patches/ipipe-core-<version>.patch

여기서 <version>과 <arch>는 각각 다운로드한 Xenomai의 버전과 시스템의 아키텍처를 의미한다.

5. 커널 구성

패치가 완료되면 커널을 구성한다. make menuconfig 명령어를 사용하여 커널 옵션을 구성할 수 있다. Xenomai와 관련된 설정을 포함하여 필요한 옵션들을 활성화한다:

cd /usr/src/linux-5.4.30
sudo make menuconfig

6. 커널 컴파일 및 설치

커널 소스를 구성한 후 커널을 빌드하고 설치한다. 다음 명령어를 차례대로 실행한다:

sudo make -j$(nproc)
sudo make modules_install
sudo make install

위의 명령어들은 새로운 커널 이미지와 모듈들을 빌드하고 시스템에 설치한다. 커널 빌드가 완료되면, 새로운 커널 이미지가 /boot 디렉토리에 생성되어 GRUB 메뉴에 추가된다.

7. 부트로더 업데이트

새로 설치한 커널을 사용하기 위해 부트로더를 업데이트한다. GRUB을 사용하는 경우, 다음 명령어로 업데이트할 수 있다:

sudo update-grub

8. 시스템 재부팅

모든 과정이 완료되면 시스템을 재부팅하여 새로운 커널로 부팅한다. 다음 명령어를 사용하여 시스템을 재부팅한다:

sudo reboot

9. Xenomai 설정 및 테스트

시스템이 재부팅된 후, Xenomai가 제대로 설치되었는지 확인하기 위해 몇 가지 테스트를 수행할 수 있다. dmesg 명령어를 통해 부팅 메시지를 확인하거나, Xenomai 제공 유틸리티를 사용하여 테스트한다.

sudo dmesg | grep Xenomai

Xenomai가 정상적으로 설치되었다면 관련 메시지를 볼 수 있다.

위 단계를 통해 Xenomai를 성공적으로 설치하고 설정할 수 있다. Xenomai는 다양한 실시간 애플리케이션에서 유용하게 사용할 수 있는 강력한 도구이다. 설치 과정 중 문제가 발생하면 로그 파일과 에러 메시지를 확인하여 문제를 해결하라. 추가적으로, Xenomai 커뮤니티와 문서를 참고하는 것도 권장된다.