MRAC는 원하는 동작을 정의한 모델을 기준으로 시스템이 그 모델에 따라 동작하도록 적응시키는 방식이다. 시스템의 실제 출력을 기준 모델의 출력과 비교하여 제어기의 파라미터를 조정하는 방식이다. 주로 항공기 제어 시스템에서 많이 사용되며, 외란이나 파라미터 변화에 빠르게 대응할 수 있다. 이 방식은 비교적 설계가 간단하고, 원하는 동작을 명확히 정의할 수 있는 장점이 있다. 하지만 모델의 정확성에 의존하기 때문에, 잘못된 모델을 참조할 경우 성능 저하가 발생할 수 있다.

• 직접 적응 제어(Direct Adaptive Control)
• 간접 적응 제어(Indirect Adaptive Control)
• L1 적응 제어(L1 Adaptive Control)
• 슬라이딩 모드 적응 제어(Sliding Mode Adaptive Control)
• 동적 서보 적응 제어(Dynamic Servo Adaptive Control)