24.4.3 선형 역진자 모드(LIPM)와 오일러 적분: 비선형성을 극복하고 볼록성을 유지하는 MPC 설계 기법
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로봇, 자율주행을 위한 Embodied AI & Modern Control
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Chapter 24. 전신 제어와 볼록 최적화 (Whole-Body Control & Convex Optimization)
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24.4 모델 축소와 볼록 MPC (Convex MPC)
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24.4.3 선형 역진자 모드(LIPM)와 오일러 적분: 비선형성을 극복하고 볼록성을 유지하는 MPC 설계 기법
24.4.3 선형 역진자 모드(LIPM)와 오일러 적분: 비선형성을 극복하고 볼록성을 유지하는 MPC 설계 기법