24.2.3 접촉 역학의 선형화: 마찰 원뿔(Friction Cone)의 다면체 근사와 접촉력 제약 조건의 볼록화
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로봇, 자율주행을 위한 Embodied AI & Modern Control
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Chapter 24. 전신 제어와 볼록 최적화 (Whole-Body Control & Convex Optimization)
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24.2 볼록 최적화와 2차 계획법 (Quadratic Programming, QP)
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24.2.3 접촉 역학의 선형화: 마찰 원뿔(Friction Cone)의 다면체 근사와 접촉력 제약 조건의 볼록화
24.2.3 접촉 역학의 선형화: 마찰 원뿔(Friction Cone)의 다면체 근사와 접촉력 제약 조건의 볼록화